[发明专利]一种垂直起降火箭在线轨迹规划的发动机特性处理方法有效
| 申请号： | 201811528443.2 | 申请日： | 2018-12-13 |
| 公开（公告）号： | CN109711010B | 公开（公告）日： | 2023-05-12 |
| 发明（设计）人： | 骆无意;吕新广;施健锋;王聪;宋征宇;巩庆海;郭少波;柳嘉润 | 申请（专利权）人： | 北京航天自动控制研究所;中国运载火箭技术研究院 |
| 主分类号： | G06F30/20 | 分类号： | G06F30/20;G06F30/15;G06F17/13;G06F17/16;G06F119/14;G06F111/04 |
| 代理公司： | 中国航天科技专利中心 11009 | 代理人： | 徐辉 |
| 地址： | 100854 北京*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种垂直起降火箭在线轨迹规划的发动机特性处理方法，将离线测得的火箭的发动机特性添加到在线轨迹规划动力学微分方程中，解决真实飞行过程中主控机给的控制指令发动机无法及时响应的技术难题，最终使火箭按照既定的规划轨迹去完成飞行任务。本发明通过直接限制发动机指令值的大小，进而约束了火箭竖直方向加速度的范围，保证了火箭飞行过程中的稳定性。当飞行接近结束时，可以直接限制发动机指令值等于g/k，保证火箭的真实推力产生的加速度值等于g，实现软着陆。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 垂直 起降 火箭 在线 轨迹 规划 发动机 特性 处理 方法 | ||
【主权项】：
1.一种垂直起降火箭在线轨迹规划的发动机特性处理方法，其特征在于，包括如下步骤：(1)构建火箭在线轨迹规划动力学微分方程；(2)构建发动机特性等效模型；(3)获取发动机特性等效模型的动力学微分方程形式，并补入动力学微分方程；(4)在微分方程中补加火箭竖直方向加速度ay的微分方程；(5)构建包含发动机特性的在线轨迹规划动力学等式约束方程；(6)实时获取状态量X，通过线轨迹规划动力学等式约束方程实时求解控制量U；(7)获取水平面内横纵方向所产生的推力加速度指令ux,uz，计算发动机推力指令，按照推力指令控制发动机。
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