[发明专利]蠕动式爬杆机器人

摘要

本发明提供一种蠕动式爬杆机器人，包括可相互移动的第一手爪组件与第二手爪组件，以及分别穿过第一手爪组件与第二手爪组件的杆；所述第一手爪组件与第二手爪组件采用相同的构造。该机器人整体上呈现上下两组手爪设计，每个卡爪则通过电机驱动实现对杆件的夹紧和松开。为使手爪夹持稳定，本设计采用左右两个夹爪线性向中心靠拢的形式，既稳定可靠，也有一个循序渐进的过程。线性位移通过丝杆螺母机构转换而得，通过一个主动锥齿轮、左右两个从动锥齿轮的传动实现从一个主电机的运动获得左右两个夹爪的运动。上下两组手爪之间通过电机驱动配合以曲柄滑块机构驱动上部的手爪做上下往复运动，模拟人的爬杆动作，实现蠕动式爬升。

主权项

1.一种蠕动式爬杆机器人，其特征在于，包括可相互移动的第一手爪组件与第二手爪组件，以及限定了第一手爪组件与第二手爪组件移动方向并分别穿过第一手爪组件与第二手爪组件的杆；所述第一手爪组件与第二手爪组件采用相同的构造，并且均包括：构造成U形的手爪支架，具有支撑部以及垂直地安装于支撑部两侧的翼部，分别为第一翼部和第二翼部；固定在支撑部的电机；设置在支撑部的、由电机驱动的主动锥齿轮；在两个翼部分别设置的从动锥齿轮，分别为第一从动锥齿轮以及第二从动锥齿轮，第一从动锥齿轮以及第二从动锥齿轮均啮合到所述主动锥齿轮，在所述电机旋转时，通过主动锥齿轮带动所述第一从动锥齿轮以及第二从动锥齿轮转动；分别设置在两个翼部、并与第一从动锥齿轮以及第二从动锥齿轮共轴线安装的从动轴，所述从动轴内部沿其纵长方向开有螺纹；分别设置在两个翼部、并与所述从动轴内的螺纹形成丝杠副的丝杆，两个丝杆相对的端部均设置有夹爪，与丝杆保持同步相向或者相对运动；其中，所述第一翼部和第二翼部还分别安装有相对方向的具有导槽的导轨、可在导槽内滑动的滑轨以及固定装置，所述导槽方向垂直于支撑部所限定的平面，所述滑轨上装有橡胶轮，所述固定装置被设置成用于当滑轨位于下述位置时锁紧滑轨：滑轨被沿着所述导槽推至使得橡胶轮与被攀爬的对象相接触的位置。