[发明专利]机器人标定方法、装置以及系统有效
| 申请号： | 201811532603.0 | 申请日： | 2018-12-14 |
| 公开（公告）号： | CN109648554B | 公开（公告）日： | 2019-08-30 |
| 发明（设计）人： | 陈标发 | 申请（专利权）人： | 佛山市奇创智能科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京超凡志成知识产权代理事务所(普通合伙) 11371 | 代理人： | 王文红 |
| 地址： | 528000 广东省佛山市禅城区张槎一*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明涉及了一种机器人标定方法、装置以及系统，机器人标定方法包括：在标定杆移动到标定板上第一标定点时，获取第一标定点在机器人坐标系下的第一坐标，并且获取标定部相对于机器人坐标系的旋转角度；标定板上各标定点分别沿横向方向和纵向方向排列，横向方向垂直于纵向方向；旋转角度为固定在标定杆上的支杆从第一标定点沿横向方向或纵向方向指向任一标定点时相对于机器人坐标系下的横轴或纵轴的角度；根据第一坐标、各标定点之间的间距、位置关系以及旋转角度，得到其他标定点在机器人坐标系下的第二坐标。本发明简化了机器人标定点的操作过程，可有效快速完成机器人标定。 | ||
| 搜索关键词： | 标定点 机器人坐标系 机器人标定 横向方向 标定板 标定杆 操作过程 标定 横轴 支杆 机器人 指向 垂直 移动 | ||
【主权项】：
1.一种机器人标定方法，其特征在于，机器人包括标定部，所述标定部包括标定杆以及连接在所述标定杆上的支杆，所述标定杆与所述支杆相互垂直；所述机器人标定方法包括：在标定杆移动到标定板上第一标定点的中心位置时，获取所述第一标定点在机器人坐标系下的第一坐标，并且获取所述标定部相对于所述机器人坐标系的旋转角度；所述标定板上各标定点分别沿横向方向和纵向方向排列，所述横向方向垂直于所述纵向方向；所述旋转角度为固定在所述标定杆上的支杆的投影从所述第一标定点的中心位置沿所述横向方向或所述纵向方向指向任一标定点的中心位置时，相对于所述机器人坐标系下的横轴或纵轴的角度；所述支杆的投影与所述第一标定点和所述指向的任一标定点的中心连线重合；根据所述第一坐标、各所述标定点之间的间距、位置关系以及所述旋转角度，得到其他所述标定点在所述机器人坐标系下的第二坐标。
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