[发明专利]基于声学测量网络的水下多AUV协同定位编队拓扑结构优化方法有效
| 申请号： | 201811534141.6 | 申请日： | 2018-12-14 |
| 公开（公告）号： | CN109656136B | 公开（公告）日： | 2022-03-18 |
| 发明（设计）人： | 徐博;王潇雨;李盛新;郜中星;张娇;金坤明;刘斌;李珊珊 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工程大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明属于声学测量领域，具体涉及一种基于声学测量网络的水下多AUV协同定位编队拓扑结构优化方法。本发明在多随从AUV情况下，考虑了声学测距误差与距离的相关性，具有更高的实用价值；针对位置信息的不确定性，根据相应的概率密度采用蒙特卡洛方法对可能分布区域内的编队构型进行优化设计；采用基于退火思想的步进递推的策略，不管主艇初始位置在何处，均可经过迭代步骤找到其最优位置布局；本发明引入Metropolis准则作为判断是否接受新解作为当前解的准则之一，可有效改善当局部最优解出现时迭代不再继续进行的情况；本发明的迭代过程产生新解邻域的大小与温度高低直接相关，增加最终结果的精确性。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 声学 测量 网络 水下 auv 协同 定位 编队 拓扑 结构 优化 方法 | ||
【主权项】：
1.基于声学测量网络的水下多AUV协同定位编队拓扑结构优化方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：步骤1：建立多AUV协同定位模型；步骤2：推算各随从AUV的Fisher信息矩阵；步骤3：根据各随从AUV的Fisher信息矩阵，构建系统评价函数；步骤4：根据系统评价函数，计算最优编队拓扑结构约束条件；步骤5：引入退火思想完成步进递推过程；步骤5.1：初始化；步骤5.2：在邻域内产生新解；步骤5.3：通过得到的新的领航AUV的位置参数xinew和yinew计算最优评价函数Fnew；步骤6：根据约束条件验证最终编队拓扑结构，找到最优位置布局。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于哈尔滨工程大学，未经哈尔滨工程大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201811534141.6/，转载请声明来源钻瓜专利网。
- 上一篇：一种随动系统启制动抗冲击方法
- 下一篇：智能家居环境下人的日常行为预测方法
