[发明专利]机身平衡无人机及其控制方法在审
| 申请号： | 201811534978.0 | 申请日： | 2018-12-14 |
| 公开（公告）号： | CN110641692A | 公开（公告）日： | 2020-01-03 |
| 发明（设计）人： | 杨超峰 | 申请（专利权）人： | 深圳市格上格创新科技有限公司 |
| 主分类号： | B64C27/20 | 分类号： | B64C27/20;B64C27/52;B64C23/00;B64C19/00 |
| 代理公司： | 44414 深圳中一联合知识产权代理有限公司 | 代理人： | 张全文 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明属于无人机技术领域，涉及机身平衡无人机及其控制方法。本发明无人机采用倾转旋翼技术，通过旋翼倾转装置使旋翼支架旋转以控制旋翼的倾角，做飞行姿态调整时不需要调整机身姿态，同时设有机身平衡控制器和机身平衡执行器来抵消风力导致的机身倾转，飞行过程中机身能保持平衡性，可以提高抗风能力，增加飞行稳定性，适用于作为摄像平台。相对于传统直升机，该无人机没有复杂的倾斜盘结构，用一个结构简单的旋翼倾转装置实现对旋翼倾角的控制，相对于多旋翼无人机，该无人机只有一个升力装置，另外，所用的机身平衡执行器也是结构简单的部件，整机结构简单、成本低。 | ||
| 搜索关键词： | 机身 旋翼 平衡执行器 倾转装置 倾转 飞行姿态调整 传统直升机 飞行稳定性 平衡控制器 飞行过程 抗风能力 摄像平台 升力装置 旋翼支架 整机结构 平衡性 倾斜盘 中机身 抵消 风力 平衡 | ||
【主权项】：
1.一种机身平衡无人机，其特征在于，包括：/n机身；/n旋翼支架；/n安装于所述旋翼支架上的升力装置，所述升力装置包括旋翼；/n安装于所述机身且用于使所述旋翼支架旋转以控制所述旋翼的倾角的旋翼倾转装置；/n至少一个用于输出使所述机身产生倾转运动的力矩的机身平衡执行器；以及/n用于控制所述机身平衡执行器动作以使所述机身保持平衡的机身平衡控制器。/n
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