[发明专利]高空作业机械臂下降控制方法及装置、高空作业机械臂

摘要

本发明公开了一种高空作业机械臂下降控制方法及装置、高空作业机械臂，该方法包括：保持折叠臂静止，控制主臂下降，主臂下降过程中：在0≦β‑γ＜X的情况下控制主臂停止下降，以使设置在与主臂连接的小臂上的工作平台降落至设定位置；其中，γ为主臂与水平面的实时角度，β为主臂与水平面的实时基准角度，X为设定值，在β‑γ＝0的情况下，所述设定位置为地面。可以通过判断主臂与水平面的实时基准角度β和主臂与水平面的实时角度γ的差值是否在设定范围内，在该差值落入设定范围内，即在0≦β‑γ＜X的情况下控制主臂停止下降，以使设置在与主臂连接的小臂上的工作平台降落至设定位置，以避免工作平台与地面发生碰撞。

主权项

1.一种高空作业机械臂下降控制方法，其特征在于，该方法包括：保持折叠臂静止，控制主臂下降，主臂下降过程中：在0≦β‑γ＜X的情况下控制主臂停止下降，以使设置在与主臂连接的小臂上的工作平台降落至设定位置；其中，γ为主臂与水平面的实时角度，β为主臂与水平面的实时基准角度，X为设定值，在β‑γ＝0的情况下，所述设定位置为地面。