[发明专利]基于自适应算法的移动机械臂位置/力自抗扰控制方法有效
| 申请号： | 201811536088.3 | 申请日： | 2018-12-15 |
| 公开（公告）号： | CN111319036B | 公开（公告）日： | 2023-03-14 |
| 发明（设计）人： | 任超;韦冬梅;马书根 | 申请（专利权）人： | 天津大学青岛海洋技术研究院 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J13/00 |
| 代理公司： | 青岛致嘉知识产权代理事务所(普通合伙) 37236 | 代理人： | 张晓艳 |
| 地址： | 266200 山东省青岛市鳌*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 基于自适应算法的移动机械臂位置/力自抗扰控制方法，该方法依据性能函数利用梯度下降法及改进过程方法，设计参数自适应估计算法来实时调节目标阻抗参数，使目标阻抗模型能够适应外界环境。然后设计了关节空间的阻抗控制器，利用改进扩张状态观测器对系统的扰动进行估计并在阻抗控制器中进行补偿。仿真实验表明，该方法能够在外界环境不确定的情况下实现位置/力的准确控制。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 自适应 算法 移动 机械 位置 控制 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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