[发明专利]一种自适应快速匹配的双目测距方法有效
| 申请号： | 201811540596.9 | 申请日： | 2018-12-17 |
| 公开（公告）号： | CN109631829B | 公开（公告）日： | 2022-05-27 |
| 发明（设计）人： | 张俊举;向汉林;冯英旺;严松;涂友钢;陈军;杨刘;洪宇 | 申请（专利权）人： | 南京理工大学 |
| 主分类号： | G01C3/00 | 分类号： | G01C3/00 |
| 代理公司： | 南京理工大学专利中心 32203 | 代理人： | 马鲁晋 |
| 地址： | 210094 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种自适应快速匹配的双目测距方法，包括以下步骤：首先利用双目相机采集待测目标的双目图像；之后从双目图像中自适应截取模板图像和搜索图像；接着采用分层筛选策略在搜索图像中快速匹配模板图像，获取像素级匹配坐标；然后将像素级匹配坐标周围区域内的像素点作为拟合点，对拟合点进行二次曲面拟合，求取曲面拟合函数的最大值，获得像素级匹配坐标对应的亚像素级匹配坐标；最后根据亚像素级匹配坐标和模板图像坐标求取视差，之后根据三角测量法求取被测目标的距离，完成测距。本发明通过自适应提取模板图像、限定搜索图像边界优化搜索范围、采用分层筛选策略提高搜索效率等提高了图像匹配精度，进而提高了测距精度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 自适应 快速 匹配 双目 测距 方法 | ||
【主权项】：
1.一种自适应快速匹配的双目测距方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1、利用双目相机采集待测目标的双目图像；步骤2、从双目图像中自适应截取模板图像和搜索图像；步骤3、采用分层筛选策略在搜索图像中快速匹配模板图像，获取像素级匹配坐标；步骤4、将像素级匹配坐标周围区域内的像素点作为拟合点，对所述拟合点进行二次曲面拟合，求取曲面拟合函数的最大值，获得像素级匹配坐标对应的亚像素级匹配坐标；步骤5、根据亚像素级匹配坐标和模板图像坐标求取视差，之后根据三角测量法求取被测目标的距离，完成测距。
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