[发明专利]自动驾驶车辆实时轨迹规划方法有效
| 申请号： | 201811541716.7 | 申请日： | 2018-12-17 |
| 公开（公告）号： | CN109375632B | 公开（公告）日： | 2020-03-20 |
| 发明（设计）人： | 王建强;黄荷叶;郑讯佳;许庆;李克强;杨奕彬 | 申请（专利权）人： | 清华大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京汇智胜知识产权代理事务所(普通合伙) 11346 | 代理人： | 石辉 |
| 地址： | 10008*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种自动驾驶车辆实时轨迹规划方法，该方法包括：S1，实时获取自车的相关信息；S2，基于自车的相关信息，生成参考轨迹以及由参考轨迹确定的可行轨迹簇和可行轨迹簇中的每一条可行轨迹对应的速度；S3，根据可行轨迹和其相对应的速度，利用以安全性和高效性为驾驶目标的目标优化函数，计算每一条可行轨迹的作用量，并选择具有最小作用量的可行轨迹作为期望最优轨迹，并优化得到与期望最优轨迹对应的期望最优速度；目标优化函数根据最小作用量原理和等效力方法获得。本发明能够使自动驾驶车辆在未知环境条件中仿照驾驶人驾驶特性，能够实时根据周边车辆和环境信息，以安全性和高效性为驾驶目标规划出一条最符合驾驶人驾驶期望的轨迹。 | ||
| 搜索关键词： | 自动 驾驶 车辆 实时 轨迹 规划 方法 | ||
【主权项】：
1.一种自动驾驶车辆实时轨迹规划方法，其特征在于，包括以下步骤：S1，实时获取自车及周边环境相关信息；S2，基于所述自车及周边环境的相关信息，生成参考轨迹以及基于所述参考轨迹进而确定的可行轨迹簇和所述可行轨迹簇中的每一条可行轨迹对应的速度；S3，根据所述可行轨迹和其相对应的速度，利用以安全性和高效性为驾驶目标的目标优化函数，计算每一条所述可行轨迹的作用量，并选择具有最小作用量的可行轨迹作为期望最优轨迹，并优化得到与所述期望最优轨迹对应的期望最优速度；所述目标优化函数根据最小作用量原理和等效力方法获得。
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