[发明专利]一种纱锭搬运机械手

摘要

本专利为一种纱锭搬运机械手，包括机架组件、整机运动组件，整机运动组件安装于机架组件，机架组件包括第一立柱、第二立柱、连接杆、卷扬机安装板，连接杆的一端与第一立柱固定连接，连接杆的另一端与第二立柱固定连接，第一立柱、第二立柱均与卷扬机安装板固定连接，第一立柱设有第一滑槽，第二立柱设有第二滑槽。有益效果如下：本装置为五轴联动的搬运机械手，自由度高，能适应现场复杂的环境；本装置能将纱锭垂直地面摆放，避免底层纱锭的受压变形，保持纱锭品质，满足后续加工的要求。

主权项

1.一种纱锭搬运机械手，包括机架组件、整机运动组件，所述整机运动组件安装于所述机架组件，其特征在于，所述机架组件包括第一立柱（1）、第二立柱（2）、连接杆（3）、卷扬机安装板（4），所述连接杆（3）的一端与所述第一立柱（1）固定连接，所述连接杆（3）的另一端与所述第二立柱（2）固定连接，所述第一立柱（1）、第二立柱（2）均与所述卷扬机安装板（4）固定连接，所述第一立柱（1）设有第一滑槽（5），所述第二立柱（2）设有第二滑槽（6）；所述整机运动组件包括转轴（7）、卷扬机（8）、运动架（9）、第一滑轮（10）、第二滑轮（11）、第三滑轮（12），所述转轴（7）的下端与所述卷扬机安装板（4）固定连接，所述转轴（7）的上端与所述运动架（9）活动连接，所述第一滑轮（10）、第二滑轮（11）、第三滑轮（12）均与所述运动架（9）活动连接，所述第一滑轮（10）沿三维X坐标直线滚动，所述第二滑轮（11）沿三维Y坐标直线滚动，所述第三滑轮（12）沿三维Z坐标直线滚动；所述纱锭搬运机械手还包括夹持搬运组件，所述夹持搬运组件含有油缸（13）、上下滑动架（14）、纱锭夹持机械手（15）、摆臂（16），所述上下滑动架（14）通过所述第一滑槽（5）、第二滑槽（6）与所述机架组件轨道连接，所述卷扬机（8）的钢丝绳（16）的端部与所述上下滑动架（14）固定连接，所述纱锭夹持机械手（15）与轴（17）固定连接，所述轴（17）与所述上下滑动架（14）活动连接，所述摆臂（16）的一端与所述轴固定连接，所述摆臂（16）的另一端与所述油缸（13）的一端活动连接，所述油缸（13）的另一端与所述上下滑动架（14）活动连接；所述纱锭夹持机械手（15）为气爪气缸。