[发明专利]一种结合建筑物结构信息与RFID标定的改进型PDR方法

摘要

本发明请求保护一种结合建筑物结构信息与RFID标定的改进型PDR方法，该方法在传统PDR算法的基础上，融合通过RFID系统得到的标定数据，从而补偿传统PDR算法的累积误差。该方法的核心在于：①根据定位环境中建筑物结构信息和人员行走习惯，确定标定点的位置、种类和写入数据。②将标定数据按照不同的标定算法融合到PDR解算过程中。其中，标定点按PDR算法中的关键参数航向、步长、位置、高度分为四类：航向标定点、步长估算系数标定点、位置标定点、高度标定点，分别写入对应的标定数据：(xk',yk')、hk'、LKcorection。一个RFID标签可同时写入多种标定数据。本发明可通过RFID的“身份识别”功能为传统PDR算法提供精准的标定数据，能够补偿传统PDR算法的累积误差，增加PDR算法的实用性。

主权项

1.一种结合建筑物结构信息与RFID标定的改进型PDR方法，其特征在于，在传统行人航迹推算PDR算法的基础上，融合通过RFID系统得到的标定数据，补偿传统PDR算法的累积误差，具体包括步骤：步骤1、根据定位环境中建筑物结构信息和人员行走习惯，确定标定点的位置、种类和写入数据；步骤2、将标定数据按照航向标定算法、步长估算模型系数K标定算法、位置标定算法、高度标定算法融合到PDR解算过程中，其中，标定点按PDR算法中的关键参数航向、步长、位置、高度分为四类：航向标定点、步长估算系数标定点、位置标定点、高度标定点，分别写入对应的标定数据：h_k'、L_Kcorection。