[发明专利]基于交通信号灯识别的路径规划方法在审
| 申请号： | 201811542766.7 | 申请日： | 2018-12-17 |
| 公开（公告）号： | CN109781125A | 公开（公告）日： | 2019-05-21 |
| 发明（设计）人： | 廖文龙;何弢;刘力源;姜广宇 | 申请（专利权）人： | 安徽酷哇机器人有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/34 | 分类号： | G01C21/34 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 241000 安徽省芜湖*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本发明公开基于交通信号灯识别的路径规划方法，包括：步骤1，根据所采集的目的地地址和所在地地址预规划路径；步骤2，实时远距离采集下一交通路口的信号灯状态，并实时采集下一交通路口的多个行驶方向上车辆拥堵距离；步骤3，根据信号灯状态和车辆拥堵距离判断通过下一交通路口的预等待时间；步骤4，根据预等待时间、目的地地址和更新的此刻所在地地址判断预规划路径的行驶时间，在下一交通路口的不同行驶方向的行驶路径下到达目的地地址的时间小于预规划路径的行驶时间的情况下，重新规划路径；步骤5，在未进入交通路口变道实线的情况下，按照重新规划的路径行驶。本发明实现了最优路径的规划。 | ||
| 搜索关键词： | 交通路口 目的地地址 规划路径 交通信号灯 信号灯状态 车辆拥堵 路径规划 行驶方向 重新规划 行驶 采集 实线 地址判断 距离判断 实时采集 行驶路径 最优路径 远距离 变道 更新 规划 | ||
【主权项】：
1.一种基于交通信号灯识别的路径规划方法，其特征在于，该基于交通信号灯识别的路径规划方法包括：步骤1，根据所采集的目的地地址和所在地地址预规划路径；步骤2，实时远距离采集下一交通路口的信号灯状态，并实时采集下一交通路口的多个行驶方向上车辆拥堵距离；步骤3，根据信号灯状态和车辆拥堵距离判断通过下一交通路口的预等待时间；步骤4，根据预等待时间、目的地地址和更新的此刻所在地地址判断预规划路径的行驶时间，在下一交通路口的不同行驶方向的行驶路径下到达目的地地址的时间小于预规划路径的行驶时间的情况下，重新规划路径；步骤5，在未进入交通路口变道实线的情况下，按照重新规划的路径行驶。
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