[发明专利]一种用于腹腔镜机器人的定转子结构及建模方法在审
| 申请号： | 201811542989.3 | 申请日： | 2018-12-17 |
| 公开（公告）号： | CN109617276A | 公开（公告）日： | 2019-04-12 |
| 发明（设计）人： | 徐东;魏洪兴;李开超;谭文帅 | 申请（专利权）人： | 北京航空航天大学 |
| 主分类号： | H02K1/27 | 分类号： | H02K1/27;H02K1/12;H02K1/02;G06F17/50 |
| 代理公司： | 北京辰权知识产权代理有限公司 11619 | 代理人： | 刘广达 |
| 地址： | 100191*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种用于腹腔镜机器人的定转子结构及建模方法，包括：转子，所述转子内含永磁体，在外部磁场的作用下调整位置和姿态；定子，所述定子包括定子线圈和定子壳，所述定子线圈包含纯铁铁芯与线圈，用于通电之后产生磁场，从而控制所述转子的位姿。建模方法包括：定子的电磁转化关系建模；永磁体的磁矩建模；定子的力矩建模；定子的静力学分析；定子的位姿控制。本发明的优点在于：避免腹腔镜手术时器械之间的相互干扰，还能极大提高机器人工作的灵活性。通过调整外部线圈电流即可调整腹腔镜机器人的姿态，无需通过无线传输传递控制信号；只需腹腔镜机器人内部加入几个永磁体，无需铰接机构，结构更简单，体积更小。 | ||
| 搜索关键词： | 建模 腹腔镜 机器人 转子 永磁体 定转子结构 定子线圈 传递控制信号 腹腔镜手术 静力学分析 纯铁铁芯 电磁转化 调整位置 关系建模 铰接机构 外部磁场 外部线圈 位姿控制 无线传输 定子壳 磁矩 位姿 磁场 器械 通电 | ||
【主权项】：
1.一种用于腹腔镜机器人的定转子结构，其特征在于，包括：转子，所述转子内含永磁体，在外部磁场的作用下调整位置和姿态；定子，所述定子包括定子线圈和定子壳，所述定子线圈包含纯铁铁芯与线圈，用于通电之后产生磁场，从而控制所述转子的位姿。
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