[发明专利]一种虚拟避障方法、装置、存储介质及机器人在审
| 申请号： | 201811543422.8 | 申请日： | 2018-12-17 |
| 公开（公告）号： | CN109491394A | 公开（公告）日： | 2019-03-19 |
| 发明（设计）人： | 黄巍伟 | 申请（专利权）人： | 中新智擎科技有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京集佳知识产权代理有限公司 11227 | 代理人： | 张春水;唐京桥 |
| 地址： | 518000 广东省*** | 国省代码： | 广东;44 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明公开了一种虚拟避障方法，包括：在初始地图上添加若干虚拟障碍物，生成虚拟限制地图，具体包括：优化虚拟障碍物的形状，自动填补虚拟障碍物边缘凹口宽度小于机器人通行直径的凹陷区域；和/或，对虚拟障碍物进行邻域归类，将间隔小于机器人通行直径的虚拟障碍物归并在一起；将优化后的虚拟障碍物添加到初始地图上，生成虚拟限制地图；通过对虚拟障碍物进行优化：优化虚拟障碍物的形状和合并小间距障碍物，减少机器人导航时的运算量，同时防止了机器人行走时由于间隔太小导致机器人部分身体进入了障碍物区域，出现避障失败的问题。 | ||
| 搜索关键词： | 虚拟 障碍物 避障 机器人 优化 机器人导航 障碍物区域 凹陷区域 边缘凹口 存储介质 人本发明 运算量 通行 归并 归类 邻域 人行 填补 合并 失败 | ||
【主权项】：
1.一种虚拟避障方法，其特征在于，包括：在初始地图上添加若干虚拟障碍物，生成虚拟限制地图；具体包括如下步骤：获取用户在初始地图上绘制的虚拟障碍物参数，生成若干虚拟障碍物；对所述虚拟障碍物进行优化，具体包括：优化所述虚拟障碍物的形状，自动填补虚拟障碍物边缘凹口宽度小于机器人通行直径的凹陷区域；和/或，对所述虚拟障碍物进行邻域归类，将间隔小于机器人通行直径的虚拟障碍物归并在一起；将优化后的虚拟障碍物添加到初始地图上，生成虚拟限制地图。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于中新智擎科技有限公司，未经中新智擎科技有限公司许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201811543422.8/，转载请声明来源钻瓜专利网。
