[发明专利]一种对称物体尺寸及重量的测量方法及测量系统

摘要

本发明涉及计算机视觉与图像识别技术领域，尤其涉及一种对称物体尺寸及重量的测量方法及测量系统。本发明针对现有技术图像获取及后期处理过程复杂的问题，提出一种只需一次拍摄就能实现的物体尺寸及重量的测量方法。本发明的测量方法具体步骤包括：对RGB‑D相机进行标定；获取待测物体和地面的彩色图像和深度图像；对RGB‑D相机进行配准；从彩色图像中分离待测物体区域和地面区域；提取地面区域点云并计算其在RGB‑D相机空间中的法向量；从深度图像中提取待测物体区域点云；提取待测物体区域点云的对称面；计算待测物体的长度、高度和宽度；计算待测物体的体积和重量。本发明适用于动物的体尺和体重的测量。

主权项

1.一种对称物体尺寸及重量的测量方法，其特征在于，所述测量方法的步骤包括：S1、对RGB‑D相机进行标定；S2、对待测物体和地面进行拍摄，获取包含待测物体区域和地面区域的色彩信息的彩色图像和包含待测物体区域和地面区域的深度信息的深度图像；S3、对所述RGB‑D相机进行配准，获得彩色图像与深度图像像素位置间的映射关系和深度图像上每个像素对应彩色图像的像素点的位置和R、G和B三个通道的值；S4、从所述彩色图像中分离出地面区域彩色图像和待测物体区域彩色图像；S5、根据所述深度图像和所述地面区域彩色图像提取地面区域点云、确定所述地面区域点云所在平面并计算所述平面在所述RGB‑D相机空间中的法向量n₀；S6、根据所述深度图像和所述待测物体区域彩色图像提取待测物体区域点云；S7、提取所述待测物体的对称面；S8、根据待测物体区域点云计算待测物体的长度、高度和宽度；S9、计算待测物体的体积和重量。