[发明专利]极限转向控制方法及装置

摘要

本申请提供一种极限转向控制方法及装置。所述方法包括：检测起重机载具是否处于极限转向模式，并在处于极限转向模式时实时获取起重机载具的前桥转角；根据前桥转角及每根电液转向桥对应的转角增幅系数，计算每根电液转向桥当前对应的左轮或右轮的满足阿克曼定理的极限转角；实时获取每根电液转向桥当前的与对应的极限转角属于同一个轮子的真实转角；根据每根电液转向桥的极限转角对该电液转向桥进行转向调整，直至该电液转向桥的极限转角与真实转角之间的转角差的绝对值不大于该电液转向桥的预设角度阈值时为止。所述方法可在起重机载具处于极限转向模式时避免出现轮胎异常磨损现象，并极大地减小转弯半径，以提高在狭小空间内的通行效率。

主权项

1.一种极限转向控制方法，其特征在于，应用于安装有电液助力转向EHPS系统的起重机载具，所述EHPS系统包括至少一根电液转向桥，所述起重机载具中存储有每根电液转向桥对应的转角增幅系数，所述方法包括：检测所述起重机载具是否处于极限转向模式，并在处于所述极限转向模式时实时获取所述起重机载具的前桥转角；根据所述前桥转角及每根电液转向桥对应的转角增幅系数，计算每根电液转向桥当前对应的左轮或右轮的满足阿克曼定理的极限转角；实时获取每根电液转向桥当前的与对应的所述极限转角属于同一个轮子的真实转角；根据每根电液转向桥的所述极限转角对该电液转向桥进行转向调整，直至该电液转向桥的所述极限转角与所述真实转角之间的转角差的绝对值不大于该电液转向桥对应的预设角度阈值时为止。