[发明专利]一种基于485总线的两轴四框架吊舱控制系统

摘要

一种基于485总线的两轴四框架吊舱控制系统，包括航向外框架、航向内框架、俯仰外框架、俯仰内框架，4个电机，4个电机控制器，2个陀螺、两个角度传感器；四个框架上每个框架均安装一只电机用来带动框架转动；每只电机旁边放置一个电机控制器，每个电机控制器均由一片单片机和一片电机驱动芯片构成；航向外框和俯仰外框上各安装一只步进电机和一个角度传感器，使用角度传感器测量框架转动角度，构成角位置闭环回路；航向内框和俯仰内框上各安装一只直流力矩电机和一个陀螺，使用陀螺敏感惯性空间的角速度，构成角速度闭环回路；4个框架上的4个电机控制器通过两根485总线连接在一起，所有数据的交互均通过这两根485总线完成。