[发明专利]一种基于激光雷达与环视相机融合制作高精度地图方法及装置

摘要

本发明公开一种基于激光雷达与环视相机融合制作高精度地图方法与装置，它主要应用于无人驾驶领域，是一种利用多传感器信息融合制作高精度地图的方法。该方法包括：获取激光雷达采集周围环境的三维点云数据；获取环视相机采集周围环境的图片数据；采用深度学习方法标记图片上临时障碍物；对原始点云进行聚类处理；融合点云和图片信息，删除点云数据中临时障碍物所属的点云数据；利用处理后点云数据生成高精度地图。采用融合激光雷达和相机数据进行二次处理的方法，有效减少采样地图中位置不固定的物体信息对无人驾驶产生的影响，最大程度上得到准确道路信息，为无人驾驶车辆提供有效的高精度地图。