[发明专利]SLAM运算装置和方法在审
| 申请号： | 201811545672.5 | 申请日： | 2016-11-03 |
| 公开（公告）号： | CN109710558A | 公开（公告）日： | 2019-05-03 |
| 发明（设计）人： | 陈云霁;杜子东;张磊;陈天石 | 申请（专利权）人： | 北京中科寒武纪科技有限公司 |
| 主分类号： | G06F15/16 | 分类号： | G06F15/16 |
| 代理公司： | 广州三环专利商标代理有限公司 44202 | 代理人： | 郝传鑫;熊永强 |
| 地址： | 100000 北京市海*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 一种SLAM硬件加速器的装置，包括：存储单元，用于存储两个图节点的位姿约束和初始位姿；运算单元，用于执行通用图优化算法中的根据所述两个图节点的位姿约束和初始位姿建立出误差矩阵和雅比克矩阵过程中的矩阵运算和向量运算，执行通过所述误差矩阵和所述雅比克矩阵建立线性系统中的矩阵乘法和累加操作，采用共轭梯度算法求解所述线性系统得到目标结果中的矩阵运算和向量运算，采用所述目标结果对所述初始位姿执行位姿优化操作得到优化后的位姿中的矩阵运算和向量运算。本发明的装置和方法能够有效根据不同的需求对SLAM算法进行加速，满足不同需求的运算，具有灵活性强、可配置程度高、运算速度快、功耗低等优点。 | ||
| 搜索关键词： | 位姿 运算 矩阵运算 初始位 和向量 目标结果 误差矩阵 线性系统 图节点 矩阵 共轭梯度算法 硬件加速器 运算速度快 存储单元 矩阵乘法 矩阵建立 优化操作 优化算法 运算单元 运算装置 可配置 通用图 累加 求解 功耗 算法 存储 优化 | ||
【主权项】：
1.一种运算装置，其特征在于，所述装置包括：存储单元，用于存储两个图节点的位姿约束和初始位姿；运算单元，用于执行通用图优化算法中的根据所述两个图节点的位姿约束和初始位姿建立出误差矩阵和雅比克矩阵过程中的矩阵运算和向量运算，执行通过所述误差矩阵和所述雅比克矩阵建立线性系统中的矩阵乘法和累加操作，采用共轭梯度算法求解所述线性系统得到目标结果中的矩阵运算和向量运算，采用所述目标结果对所述初始位姿执行位姿优化操作得到优化后的位姿中的矩阵运算和向量运算。
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