[发明专利]自适应巡航系统过弯控制方法及计算机可读存储介质

摘要

本发明公开了一种自适应巡航系统过弯控制方法及计算机可读存储介质，包括目标探测与筛选、过弯纵向车速控制和过弯转向控制。本发明能够提高自适应巡航系统在过弯过程中的安全性、舒适性和快速性。

主权项

1.一种自适应巡航系统过弯控制方法，其特征在于：包括以下步骤：目标探测与筛选：在通过弯道过程中，判断本车跟踪的前车是否一直保持在本车视野范围内时，若是，则确定本车不切换前方跟车目标；若否，则探测旁边车道有无新目标；若未探测到新目标，则判定前方无可用的跟车目标；若探测到新目标，则判断该新目标是否能作为新的跟车目标；过弯纵向车速控制：响应于本车跟踪的前车一直保持在本车的视野范围内，则控制本车以过弯车速V＝Min(跟踪的前车速度，弯道限速值，本车设定巡航车速)跟随前车过弯行驶；响应于本车跟踪的前车在本车的视野范围外，且未识别到新的跟车目标，则控制本车以过弯车速V＝Min(前车消失时本车即时速度，弯道限速值，本车最大过弯速度值，本车设定巡航车速)过弯行驶；响应于本车跟踪的前车在本车的视野范围外，且识别到新的跟车目标，则控制本车以过弯车速V＝Min(前车消失时本车即时速度，弯道限速值，新识别为跟车目标车速值，本车最大过弯速度值，本车设定巡航车速)跟随新的跟车目标行驶过弯；过弯转向控制：响应于监测到本车驾驶员未采取任何接管动作，判定本车的过弯车速是否在过弯最大速度限制范围内，若本车的过弯车速小于过弯最大速度限制，则根据弯道曲率和本车的过弯车速计算过弯扭矩值并输出给电子助力转向系统，进行相应的转向控制，转向过程中保证本车距离车道边缘的距离dis>预设阈值，以保证车辆始终位于车道内。