[发明专利]估计转向力矩的方法和装置、用于车辆的横向控制的方法有效
| 申请号： | 201811547466.8 | 申请日： | 2018-12-18 |
| 公开（公告）号： | CN109941342B | 公开（公告）日： | 2022-02-11 |
| 发明（设计）人： | C·伍特舒翁 | 申请（专利权）人： | APTIV技术有限公司 |
| 主分类号： | B62D6/00 | 分类号： | B62D6/00;B62D137/00 |
| 代理公司： | 北京三友知识产权代理有限公司 11127 | 代理人： | 师玮;黄纶伟 |
| 地址： | 巴巴多斯*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 估计转向力矩的方法和装置、用于车辆的横向控制的方法。一种用于估计具体用于车辆的横向控制的转向力矩的方法，该方法包括以下步骤：检测关于当前车辆状态和/或当前车辆环境的至少一个信号；基于所述至少一个检测信号，通过转向控制单元来确定期望转向角；基于轮胎动力学模型来估计车辆横向力，以所确定转向角作为输入因子；基于横向动力学模型来估计车辆横向力；基于通过横向动力学模型估计的横向力值来校正通过轮胎动力学模型估计的横向力值；基于校正后的横向力值来估计回正力矩；以及根据所估计的回正力矩来估计转向力矩。 | ||
| 搜索关键词： | 估计 转向 力矩 方法 装置 用于 车辆 横向 控制 | ||
【主权项】：
1.一种估计转向力矩(28)的方法，所述转向力矩具体用于车辆(34)的横向控制，所述方法包括以下步骤：‑检测关于当前车辆状态和/或当前车辆环境的至少一个信号；‑基于所述至少一个检测信号，由转向控制单元(42)确定期望转向角(δ)；‑基于轮胎动力学模型来估计车辆横向力，以所确定的转向角(δ)作为输入因子；‑基于横向动力学模型来估计车辆横向力；‑基于通过所述横向动力学模型估计的横向力值，校正通过所述轮胎动力学模型估计的横向力值；‑基于校正后的横向力值来估计回正力矩(32)；以及‑根据所估计的回正力矩(32)来估计转向力矩(28)。
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