[发明专利]可屈膝运动的半被动行走机器人及控制方法

摘要

本发明公开了一种可屈膝运动的半被动行走机器人及控制方法，包括：外腿连杆、内腿连杆、限位杆、两根外腿、两根内腿、驱动装置和传动装置，内腿包括内腿上部和内腿下部，内腿上部的一端与内腿连杆连接，内腿上部的另一端和内腿下部的一端铰接，内腿上部的另一端设置有电磁装置，内腿下部的一端设置有与电磁装置配合的磁铁，电磁装置和磁铁被配置为控制内腿下部相对于内腿上部的一端转动。本发明能够以屈膝运动姿态实现行走。

主权项

1.一种可屈膝运动的半被动行走机器人，包括：外腿连杆、内腿连杆、限位杆、两根外腿、两根内腿、驱动装置和传动装置，所述外腿连杆与所述内腿连杆平行间隔布置，两根所述外腿的一端分别固定连接在所述外腿连杆的两端，两根所述内腿的一端分别固定连接在所述内腿连杆的两端，其特征在于，所述限位杆的一端可转动地套装在所述外腿连杆上，所述限位杆的另一端可转动地套装在所述内腿连杆上；所述内腿包括内腿上部和内腿下部，所述内腿上部的一端与所述内腿连杆连接，所述内腿上部的另一端和所述内腿下部的一端铰接，所述内腿上部的另一端设置有电磁装置，所述内腿下部的一端设置有与电磁装置配合的磁铁，所述电磁装置和所述磁铁被配置为控制所述内腿下部相对于所述内腿上部的一端转动；所述传动装置包括主动齿轮、从动齿轮和齿套，所述主动齿轮和所述齿套均可转动地同轴套装在所述外腿连杆上，所述齿套和所述主动齿轮连接在一起，且所述齿套的外圈半径小于所述外腿连杆和所述内腿连杆之间的距离，所述从动齿轮同轴套装在所述内腿连杆上，所述从动齿轮和所述主动齿轮啮合；所述驱动装置固定在所述外腿连杆上，所述驱动装置被配置为控制所述齿套转动。