[发明专利]基于弧形导轨RCM机构的穿刺机器人的进针装置在审
| 申请号： | 201811549875.1 | 申请日： | 2018-12-18 |
| 公开（公告）号： | CN109431609A | 公开（公告）日： | 2019-03-08 |
| 发明（设计）人： | 储雨奕;郭凯;刘永峰;贾朋飞;张莹莹;赵莎莎;刘斌;顾国刚;杨洪波 | 申请（专利权）人： | 中国科学院苏州生物医学工程技术研究所 |
| 主分类号： | A61B34/30 | 分类号： | A61B34/30;A61B17/34;B25J11/00 |
| 代理公司： | 北京远大卓悦知识产权代理事务所(普通合伙) 11369 | 代理人： | 韩飞 |
| 地址： | 215163 江苏*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于弧形导轨RCM机构的穿刺机器人的进针装置，包括弧形导轨、设置在所述弧形导轨上的进针机构、用于驱动所述进针机构在所述弧形导轨上沿弧形滑动的弧形运动驱动机构及用于驱动所述弧形导轨做旋转运动的转动驱动机构；所述弧形导轨包括导轨本体、分别设置在所述导轨本体上下两侧的上凸缘和下凸缘及设置在所述导轨本体的外滑道上的外齿部。本发明通过转动驱动机构带动弧形导轨及其上的整个进针机构和弧形运动驱动机构做旋转运动，通过弧形运动驱动机构带动进针机构在弧形导轨上沿弧形运动，通过两种运动的复合，使穿刺针的进针点位置固定不动，而其进针角度能实现任意调节，从而实现对进针姿态的调节。 | ||
| 搜索关键词： | 弧形导轨 弧形运动 进针机构 导轨本体 驱动机构 转动驱动机构 进针装置 穿刺 进针 机器人 驱动 弧形滑动 任意调节 上下两侧 穿刺针 进针点 上凸缘 外齿部 外滑道 下凸缘 复合 | ||
【主权项】：
1.一种基于弧形导轨RCM机构的穿刺机器人的进针装置，其特征在于，包括弧形导轨、设置在所述弧形导轨上的进针机构、用于驱动所述进针机构在所述弧形导轨上沿弧形滑动的弧形运动驱动机构及设置在所述弧形导轨上的用于驱动所述弧形导轨做旋转运动的转动驱动机构；所述弧形导轨包括导轨本体、分别设置在所述导轨本体上下两侧的上凸缘和下凸缘及设置在所述导轨本体的外滑道上的外齿部；所述进针机构上设置有安装板，所述弧形运动驱动机构包括与所述安装板固接的转接板、设置在所述转接板上的弧形运动驱动电机及驱动连接于所述弧形运动驱动电机的输出轴上的与所述导轨本体的外齿部啮合的外齿轮；所述转动驱动机构包括承载板、设置在所述承载板上的转动驱动电机及一端与所述转动驱动电机的输出轴连接且另一端与所述导轨本体连接的连接板。
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