[发明专利]一种基于双编码器的机器人关节力矩测量方法在审
| 申请号： | 201811550766.1 | 申请日： | 2018-12-18 |
| 公开（公告）号： | CN109500837A | 公开（公告）日： | 2019-03-22 |
| 发明（设计）人： | 曹俊亮 | 申请（专利权）人： | 上海岭先机器人科技股份有限公司 |
| 主分类号： | B25J19/00 | 分类号： | B25J19/00 |
| 代理公司： | 上海容慧专利代理事务所(普通合伙) 31287 | 代理人： | 于晓菁 |
| 地址： | 200335 上海市长*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于双编码器的机器人关节力矩测量方法，分别在机器人关节的电机端和谐波减速器的输出端安装绝对值编码器，通过获取两个绝对值编码器的数据信息，通过建立神经网络计算机器人关节力矩。其有益效果为：本发明在机器人关节没有力矩传感器的情况下，仅使用高速端(电机)的绝对值编码器和低速端(谐波减速器输出端)的绝对值编码器作为主要传感器，可选的辅助其它传感器，无需建立关节的动力学模型，即可获得精确的关节输出力矩，减少了安装空间，降低了机器人关节的成本，同时省去了一般力矩传感器的弹性环节，提高了整个关节控制器的带宽。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人关节 绝对值编码器 力矩传感器 力矩测量 双编码器 输出端 传感器 关节 减速器 神经网络计算 动力学模型 关节控制器 谐波减速器 安装空间 弹性环节 输出力矩 数据信息 低速端 电机端 高速端 可选的 带宽 电机 | ||
【主权项】：
1.一种基于双编码器的机器人关节力矩测量方法，其特征在于，包括：(1)在机器人关节的电机端安装绝对值编码器A，进行电机控制及获取该电机在转动过程中相对于固定端的角度变化值；(2)在机器人关节的谐波减速器的输出端安装绝对值编码器B，获取机器人关节在运动过程中输出端相对于固定端的角度值；(3)机器人关节的关节控制器采集绝对值编码器A与绝对值编码器B的数据信号，并实时采集电机转动电流；(4)将关节控制器采集到的绝对值编码器A与绝对值编码器B的数据信号差值作为主要输入，通过数据拟合的方法计算机器人关节输出力矩。
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