[发明专利]一种结合历史状态的移动机器人沿墙高效遍历算法有效
| 申请号： | 201811552619.8 | 申请日： | 2018-12-19 |
| 公开（公告）号： | CN109343544B | 公开（公告）日： | 2021-06-04 |
| 发明（设计）人： | 蒋林;张燕飞;聂文康;王翰;光兴屿;邹济远 | 申请（专利权）人： | 武汉科技大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02;G01C21/20 |
| 代理公司： | 武汉科皓知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 42222 | 代理人： | 杨宏伟 |
| 地址： | 430081 湖北*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种结合历史状态的移动机器人沿墙高效遍历算法，根据移动机器人的历史运动环境状态和当前运动环境状态来判断移动机器人所处的状态，然后根据判断的结果和记录的自身旋向信息决定移动机器人的运动方向。本发明提出的算法不会出现串扰、定位不准、需要提前学习、需要大量模板库等缺点，可以使移动机器人高效、快速的完成沿墙走的运动，并且该方法对室内环境有很好的适应性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 结合 历史 状态 移动 机器人 高效 遍历 算法 | ||
【主权项】：
1.一种结合历史状态的移动机器人沿墙高效遍历算法，其特征在于，包括以下步骤：步骤一、根据移动机器人上传感器传来反馈，判断移动机器人当前所在位置的前方、左方以及右方是否有障碍物；步骤二、再用变量k来表示当前时刻t的运动环境状态，判断当前位置属于哪种状态，用k的数值记录当前运动环境状态；步骤三、用变量k1来表示历史时刻t‑1的运动环境状态，判断历史时刻位置属于哪种状态，用k1的数值记录历史运动环境状态；步骤四：将移动机器人的历史运动环境状态k1与当前运动环境状态k结合，即移动机器人t时刻的当前运动环境状态k和步骤二得到的它的前一时刻t‑1时刻的历史运动环境状态k1相结合，得出当前移动机器人的运动方向。
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