[发明专利]一种外骨骼康复手套

摘要

本发明公开了一种外骨骼康复手套，属于康复机器人领域，该外骨骼康复手套通过设置肌电信号采集装置实时采集患者前臂的动作意图，将动作信息传递给ARM控制系统；并利用数据手套向ARM控制系统反馈手指位置和指尖力信息，使得系统形成触觉感知能力，进而通过控制驱动装置实现对手套本体的精准控制。利用人机交互和阻抗控制，其驱动控制系统能够形成控制内环和控制外环，内环利用数据收套采集的手部位置信息，与系统目标位置作比较调整系统的位置输出，外环利用数据手套得到指尖力信息，通过主动柔顺控制将力信号转换为位置信号，使得该外骨骼康复手套的控制更加精准。从而准确做出患者期望的运动，帮助患者手部功能康复。

主权项

1.一种外骨骼康复手套，其特征在于，包括手套本体和驱动控制系统，所述手套本体包括手部支撑板(1)、安装于手部支撑板(1)上的五个手指组件，所述五个手指组件均具有气动筋腱(2)以及通过所述气动筋腱(2)驱动的活动骨套组件；所述驱动控制系统包括肌电信号采集装置、数据手套(30)、ARM控制器以及驱动装置；所述肌电信号采集装置采集前臂皮肤的肌电信号，并将肌电信号传输给ARM控制器；所述数据手套(30)的五个指套分别一一对应设置于五个所述活动骨套组件内用以采集手部位置信息和指尖力反馈信息，并将手部位置信息以及指尖力反馈信息传输给ARM控制器；所述驱动装置具有驱动气源以及与所述五个手指组件一一对应的五个驱动电路，所述驱动电路具有电磁阀，所述电磁阀连接在所述驱动气源和所述气动筋腱之间，驱动电路接收ARM控制器发出的控制信号，并根据控制信号控制电磁阀的通断时间，用以控制驱动气源进入气动筋腱(2)的气体流通量，从而驱动活动骨套组件动作。