[发明专利]一种AGV交通管制调度方法及存储装置在审
| 申请号： | 201811553642.9 | 申请日： | 2018-12-18 |
| 公开（公告）号： | CN109460036A | 公开（公告）日： | 2019-03-12 |
| 发明（设计）人： | 刘珍;周小和;欧阳长志 | 申请（专利权）人： | 广东嘉腾机器人自动化有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 广州圣理华知识产权代理有限公司 44302 | 代理人： | 顿海舟;刘伟强 |
| 地址： | 528300 广东省佛山市*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开的AGV交通管制调度方法及存储装置，适用在AGV发生交通堵塞时，中控中心检测到两辆以上AGV在网络路径图中形成循环等待，通过重新规划死锁循环AGV或等待死锁循环外的AGV的行驶路径，解锁导致交通堵塞的死锁循环，避免造成更多AGV的堵塞。 | ||
| 搜索关键词： | 死锁 存储装置 交通堵塞 交通管制 调度 网络路径 行驶路径 中控中心 重新规划 解锁 堵塞 检测 | ||
【主权项】：
1.一种AGV交通管制调度方法，包括中控中心和若干AGV，其特征在于：当中控中心检测到两辆以上AGV在网络路径图中形成循环等待时，中控中心采用以下步骤解锁循环等待：a.中控中心对各AGV进行判定，两辆以上AGV之间形成相互等待，则判定为死锁循环中的AGV，被死锁循环的AGV阻挡前方去向的AGV为等待死锁循环外的AGV；b.判定死锁循环中的AGV是否存在其他可行驶路径，若搜索到与该AGV当前位置相邻的路径点或相连通的路径被占用时,则屏蔽该AGV与该路径点连通的路径或该被占用的路径，剩余未屏蔽路径为其他可行驶路径，则中控中心规划死锁循环中的AGV行驶其他可行驶路径，从而解锁死锁循环的车辆；c.若死锁循环中的AGV不存在其他可行驶路径，则中控中心遍历等待死锁循环外的AGV是否存在其他可行驶路径，若搜索到与该AGV当前位置相邻的路径点或相连通的路径被占用时,则屏蔽该AGV与该路径点连通的路径或该被占用的路径，则中控中心规划等待死锁循环外的AGV行驶其他可行驶路径，直至死锁循环中的AGV存在其他可行驶路径，并规划死锁循环中的AGV行驶路径，解锁死锁循环的车辆。
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