[发明专利]一种连杆机械手的非定点物料视觉识别与抓取装置及方法有效
| 申请号： | 201811553969.6 | 申请日： | 2018-12-19 |
| 公开（公告）号： | CN109877827B | 公开（公告）日： | 2022-03-29 |
| 发明（设计）人： | 杨强;朱俊汶;郭瑜;马交成;邱豪;闻聪聪;孙志礼 | 申请（专利权）人： | 东北大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J9/10;B25J9/12 |
| 代理公司： | 沈阳优普达知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 21234 | 代理人： | 陈曦 |
| 地址： | 110169 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本发明的一种连杆机械手的非定点物料视觉识别与抓取装置及方法，装置包括：连杆机械手、视觉定位采集系统、图像处理及姿态解算系统，用于对物料的图像进行处理换算出物料中心点在连杆机械手坐标系下的三维坐标，计算出连杆机械手各伺服电机的转动角度，并转换为脉冲数和脉冲方向；驱动伺服系统，将脉冲数和脉冲方向转换为相应的电平变换，控制连杆机械手使其末端到达指定位置完成物料的抓取工作。本发明不限定物料的初始拾取位置，物料位置改变时，通过连杆机械手运动学综合视觉定位数据和装置本体机械尺寸计算到达物料位置，利用运动学反解计算各关节电机所需转动的角度，机械手使其末端到达指定位置完成物料的抓取工作。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 连杆 机械手 定点 物料 视觉 识别 抓取 装置 方法 | ||
【主权项】：
1.一种连杆机械手的非定点物料视觉识别与抓取装置，其特征在于，包括：连杆机械手，包括底座、大臂、小臂、气动手抓、驱动底座回转的第一伺服电机、驱动大臂伸展的第二伺服电机和驱动小臂俯仰的第三伺服电机；视觉定位采集系统，用于采集非定点物料的图像；图像处理及姿态解算系统，用于对物料的图像进行处理换算出物料中心点在连杆机械手基坐标系下的三维坐标，计算出连杆机械手各伺服电机的转动角度，并转换为脉冲数和脉冲方向；驱动伺服系统，将脉冲数和脉冲方向转换为相应的电平变换，控制连杆机械手使其末端到达指定位置完成物料的抓取工作。
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