[发明专利]一种多智能体协同调控编队方法有效
| 申请号： | 201811554596.4 | 申请日： | 2018-12-19 |
| 公开（公告）号： | CN109756946B | 公开（公告）日： | 2021-03-19 |
| 发明（设计）人： | 李旭;李钢洋;荆涛;杨明强 | 申请（专利权）人： | 北京交通大学 |
| 主分类号： | H04W40/20 | 分类号： | H04W40/20;H04W40/24;H04W40/32;H04W64/00;H04L12/24 |
| 代理公司： | 北京集智东方知识产权代理有限公司 11578 | 代理人： | 陈亚斌;关兆辉 |
| 地址： | 100044 北*** | 国省代码： | 北京;11 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明提供一种多智能体协同调控编队方法，包括多智能体系统完成编队初始化后进行编队，完成节点之间信息交互；各跟随节点从接收信息中解调出两跳内邻居节点时隙表信息，完成分布式组网的网络维护，解调出两跳内邻居节点三阶状态信息，基于预测机制完成对于时延状态信息的二阶信息的修正，将预测结果作为节点实时状态，完成对于两跳内邻居节点状态信息更新；将更新后的两跳内邻居节点状态信息输入一致性调控机制中，基于两跳邻居节点状态信息完成节点控制输出的更新，将控制输出结果输入跟随节点的动力系统作为跟随节点的加速度；循环执行编队过程，直至任务结束。该方法能够有效对抗网络环境下信息交互时延约束，保证无人系统的编队实现。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 智能 体协 调控 编队 方法 | ||
【主权项】：
1.一种多智能体协同调控编队方法，该方法适用的多智能体系统由领航节点和跟随节点构成，其特征在于，包括如下步骤：一、多智能体系统接收编队指令，完成编队初始化过程；二、多智能体系统开始进行编队，完成节点之间信息交互，所述信息包括自身与一跳邻居节点时隙表及状态信息；三、各跟随节点从接收信息中解调出时隙表，完成分布式组网的网络维护，解调出两跳内邻居节点三阶状态信息，基于预测机制完成对于时延状态信息的二阶信息的修正，将预测结果作为节点实时状态，完成对于两跳内邻居节点状态信息更新；四、将更新后的两跳内邻居节点状态信息输入一致性调控机制中，基于两跳邻居节点状态信息完成节点控制输出的更新，将控制输出结果输入跟随节点的动力系统作为跟随节点的加速度；五、循环执行编队过程，直至任务结束。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于北京交通大学，未经北京交通大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201811554596.4/，转载请声明来源钻瓜专利网。
