[发明专利]用于微创手术穿刺机器人的弧形导轨RCM进针装置有效
| 申请号： | 201811554888.8 | 申请日： | 2018-12-18 |
| 公开（公告）号： | CN109431610B | 公开（公告）日： | 2023-09-05 |
| 发明（设计）人： | 储雨奕;郭凯;贾朋飞;刘永峰;张莹莹;赵莎莎;刘斌;顾国刚;杨洪波 | 申请（专利权）人： | 中国科学院苏州生物医学工程技术研究所 |
| 主分类号： | A61B34/30 | 分类号： | A61B34/30;A61B17/34 |
| 代理公司： | 北京远大卓悦知识产权代理有限公司 11369 | 代理人： | 韩飞 |
| 地址： | 215163 江苏*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种用于微创手术穿刺机器人的弧形导轨RCM进针装置，包括弧形导轨、设置在所述弧形导轨上的进针机构、弧形运动驱动机构及转动驱动机构。本发明通过转动驱动机构带动弧形导轨及其上的整个进针机构和弧形运动驱动机构做旋转运动，通过弧形运动驱动机构带动进针机构在弧形导轨上沿弧形运动，通过两种运动的复合，使穿刺针的进针点位置固定不动，而其进针角度能实现任意调节，从而实现对进针姿态的调节，实现精准穿刺进针。本发明通过设置弹针组件，能实现穿刺针的快速进针，能减轻人体的疼痛感；而后再通过驱动组件实现平稳慢速的进针，直到病灶点。 | ||
| 搜索关键词： | 用于 手术 穿刺 机器人 弧形 导轨 rcm 进针 装置 | ||
【主权项】：
1.一种用于微创手术穿刺机器人的弧形导轨RCM进针装置，其特征在于，包括弧形导轨、设置在所述弧形导轨上的进针机构、用于驱动所述进针机构在所述弧形导轨上沿弧形滑动的弧形运动驱动机构及设置在所述弧形导轨上的用于驱动所述弧形导轨做旋转运动的转动驱动机构；所述进针机构包括盒体、沿长度方向设置于所述盒体内的直线导轨、设置在所述直线导轨上的进针滑块、内端设置在所述进针滑块上且外端沿长度方向穿出所述盒体的穿刺针及用于驱动所述进针滑块在所述直线导轨上滑动的进针驱动组件，所述盒体上设置有供所述穿刺针穿出的穿刺针导向座，所述盒体上还设置有安装板。
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