[发明专利]一种耗材循环式白芦笋选择性采收机器人末端执行器及采收方法

摘要

本发明涉及了一种耗材循环式白芦笋选择性采收机器人末端执行器及采收方法，包括固定架、调整装置、采收装置、循环装置和控制系统。固定架用于固定调整装置、采收装置、循环装置和控制系统，带动采收装置插入和拔出土壤；调整装置用于实现对白芦笋茎部的卷持收紧；采收装置用于实现对白芦笋根部的剪切卷持；循环装置用于实现采收装置中剪切线与卷持线的循环；控制系统用于控制整个末端执行器。本发明采用刀片和卷持分步动作，实现白芦笋根部剪切与茎部卷持分步进行，同时循环装置有效提高了采收装置的使用寿命与防磨损能力。

主权项

1.一种耗材循环式白芦笋选择性采收机器人末端执行器，其特征在于包括固定架、调整装置、采收装置、循环装置和控制系统组成；所述的固定架为一个矩形实心金属板，用于固定调整装置、采收装置、循环装置和控制系统，带动采收装置实现起插入和拔出土壤；所述的调整装置固定在固定架上，用于实现采收部件的调整；所述的采收装置连接在调整装置上，用于实现对芦笋的剪切和卷持；所述的循环装置固定在固定架上，用于实现采收装置中剪切线与卷持线的循环；所述的控制系统固定在固定架上，用于控制整个采收装置；所述的调整装置包括丝杠滑块、丝杠导轨、步进电机、C型导管、倒L型导管；所述的丝杠导轨、步进电机固定在固定架上；所述的丝杠滑块固定在丝杠导轨上，用于带动滑块连接轴运动；所述的C型导管固定在丝杠滑块上平面，用于将滑块连接轴内的三根卷持线导向卷持线循环电机的输出轴；所述的倒L型导管固定在丝杠滑块上平面，用于将滑块连接轴内的一根剪切线导向剪切线循环电机的输出轴；所述的采收装置包括固定轴、滑块连接轴、卷持线、剪切线、轴承座；所述的固定轴为侧壁有开口的空心金属轴，通过轴承座固定在固定架上；所述的滑块连接轴为侧壁有开口的空心金属轴，上端固定在丝杠滑块上；所述的卷持线为有一定宽度的弹性材料制成，位于采收装置中下部两端分别固定在固定轴与滑块连接轴的侧壁开口处；所述的剪切线为有一定刚性的金属丝，位于采收装置底部两端分别固定于固定轴与滑块连接轴轴尖处；所述的循环装置包括剪切线循环电机与卷持线循环电机；所述的剪切线循环电机嵌在固定架内，输出轴上缠绕一根剪切线，电机转动带动剪切线转动；所述的卷持线循环电机嵌在固定架内，输出轴上缠绕三根卷持线，电机转动带动卷持线转动；所述的控制系统包括控制箱、控制器、电机驱动器、电源；所述的控制箱包括控制器、电机驱动器，固定在机架上，主要实现电机控制、通讯等功能；所述的控制器可由单片机、微处理器、工控机等其他具备同等处理能力设备和I/O驱动接口电路构成；所述的电机驱动器，根据电机类型选用不同型号的交、直流电机驱动器、步进电机驱动器、伺服电机驱动器等，接收由控制器发出的控制信号，驱动电机转动；所述的电源可为控制系统的工作提供电能。