[发明专利]一种基于可拓优度评价的自动驾驶汽车横向协调控制方法

摘要

本发明公开了一种基于可拓优度评价的自动驾驶汽车横向协调控制方法，设计上层控制器：获取车辆与道路中心线的横向位置偏差ep、车辆与道路中心线的航向偏差车辆横摆角速度以及道路中心线曲率ρ，分别输入到PID反馈控制器与PID前馈‑反馈控制器，对应输出车辆前轮转角δf1和δf2，将输出值带入评价指标预估模型，求得两组对应的车辆‑道路预估状态量，采用优度评价方法对车辆‑道路预估状态量评价，选择优度高的结果，将其对应的前轮转角作为输出值输入到下层控制器中；下层控制器通过当前车辆与道路中心线的横向位置偏差ep以及道路中心线曲率ρ计算关联函数K(S)，利用关联函数K(S)将δf进行协调，输出协调后的前轮转角给车辆‑道路状态空间方程，得实际前轮转角。

主权项

1.一种基于可拓优度评价的自动驾驶汽车横向协调控制方法，其特征在于，设计上层控制器和下层控制器；上层控制器通过优度评价方法选择优度高的车辆前轮转角输出值，下层控制器基于关联度对上层控制器输出的前轮转角进行协调，输出协调后的前轮转角给控制对象。