[发明专利]伺服系统控制器、前馈控制信号确定方法、惯量辨识方法有效
| 申请号： | 201811556323.3 | 申请日： | 2018-12-19 |
| 公开（公告）号： | CN109743002B | 公开（公告）日： | 2022-05-03 |
| 发明（设计）人： | 贾松涛 | 申请（专利权）人： | 固高伺创驱动技术（深圳）有限公司 |
| 主分类号： | H02P23/14 | 分类号： | H02P23/14;H02P23/20;H02P29/00 |
| 代理公司： | 南京北辰联和知识产权代理有限公司 32350 | 代理人： | 卫麟 |
| 地址： | 518051 广东省深圳市南*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本申请涉及一种伺服系统控制器、前馈控制信号确定方法和惯量辨识方法，包括：第一运算器、反馈控制器、第二运算器，以及迭代学习控制器；第一运算器的输入端连接被控对象的输出端，第一运算器的输出端连接反馈控制器的输入端、以及迭代学习控制器的输入端；反馈控制器的输出端、以及迭代学习控制器的输出端连接第二运算器的输入端；第二运算器的输出端连接被控对象的输入端；第一运算器获取输入轨迹和被控对象输出的位置反馈，确定跟随误差；反馈控制器基于跟随误差生成反馈控制信号；迭代学习控制器基于跟随误差迭代生成前馈控制信号并在满足迭代终止条件时，停止迭代。上述伺服系统控制器通过迭代的方法得到前馈控制信号，对于控制器的要求低。 | ||
| 搜索关键词： | 伺服系统 控制器 控制 信号 确定 方法 惯量 辨识 | ||
【主权项】：
1.一种伺服系统控制器，包括：第一运算器、反馈控制器、第二运算器，以及迭代学习控制器；所述第一运算器的输入端连接被控对象的输出端，所述第一运算器的输出端连接所述反馈控制器的输入端、以及所述迭代学习控制器的输入端；所述反馈控制器的输出端、以及所述迭代学习控制器的输出端连接所述第二运算器的输入端；所述第二运算器的输出端连接被控对象的输入端；所述第一运算器获取输入轨迹和被控对象输出的位置反馈，基于所述输入轨迹、位置反馈确定跟随误差，将所述跟随误差输入所述迭代学习控制器和所述反馈控制器；所述反馈控制器基于所述跟随误差生成反馈控制信号；所述迭代学习控制器基于所述跟随误差迭代生成前馈控制信号；所述迭代学习控制器在满足迭代终止条件时，停止迭代。
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