[发明专利]一种用于无人车的运动控制器及其控制方法在审
| 申请号： | 201811557873.7 | 申请日： | 2018-12-19 |
| 公开（公告）号： | CN109455181A | 公开（公告）日： | 2019-03-12 |
| 发明（设计）人： | 张祖峰;殷嘉伦;张昌杰;马育林 | 申请（专利权）人： | 畅加风行（苏州）智能科技有限公司 |
| 主分类号： | B60W30/18 | 分类号： | B60W30/18;B60W30/10 |
| 代理公司： | 天津创智天诚知识产权代理事务所(普通合伙) 12214 | 代理人： | 陈昌娟 |
| 地址： | 215131 江苏省苏州*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了用于无人车的运动控制方法，包括(1)输入上层决策层和路径规划层的期望轨迹、期望速度和自车状态信息即无人车运动控制的需求；(2)运动控制器接收并读取所述运动控制需求并结合所述自车状态信息将需求进行转化，得到运动控制指令；(3)运动控制器发出运动控制指令，控制无人车的底层驱动运行，完成无人车的运动。本发明的有益效果是转向控制、速度控制集成在一起，控制器与底层装置相结合，具有协同作用，其控制转向、变速的同步性好。 | ||
| 搜索关键词： | 无人车 运动控制器 运动控制 运动控制指令 自车状态 读取 变速 底层驱动 路径规划 期望轨迹 速度控制 转向控制 控制器 同步性 决策层 上层 期望 转化 | ||
【主权项】：
1.一种用于无人车的运动控制器，其特征在于，包括：输入单元，用于输入上层决策层和路径规划层的无人车运动控制的需求；控制单元，用于接收所述需求，将该需求转化为运动控制指令，并将该运动控制指令的数据分配；输出单元，用于接收所述运动控制指令的数据，根据该数据转化生成无人车的输出命令；底层驱动单元，用于接收所述输出命令，驱动无人车的底层驱动装置运行，并将该底层驱动装置的运行状态反馈回所述输出单元，以用于根据该运行状态对输出命令的数据修正。
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