[发明专利]一种适用于白芦笋选择性机械化采收的末端执行器及采收方法

摘要

本发明涉及一种适用于白芦笋选择性机械化采收的末端执行器，包括机架、驱动及限位装置、剪切装置、夹持装置和控制系统；机架用于支撑和固定其他装置；驱动及限位装置包括固定板、电动缸、限位板；剪切装置包括压缩板、外壳、剪切导杆、剪切弹簧、刀片护板和刀片；夹持装置包括夹板固定座、右夹板、左夹板、夹持导杆、夹持弹簧、舵机固定座、舵机和绳索；控制系统包括控制箱、舵机、电机驱动器、电动缸和电源。本发明还提供了一种适用于白芦笋选择性机械化采收的末端执行器的采收方法，能够实现白芦笋切根、夹持和拔取一体化作业，简化了末端执行器驱动过程，有利于机械化系统集成和自动化采收控制。

主权项

1.一种适用于白芦笋选择性机械化采收的末端执行器，其特征在于包括：机架、驱动及限位装置、剪切装置、夹持装置和控制系统；所述的机架用于支撑和固定其他装置；所述的驱动及限位装置固定在机架上，用于为末端执行器提供入土和剪切的驱动力；所述的剪切装置与驱动及限位装置连接，用于切断白芦笋；所述的夹持装置固定在剪切装置上，用于夹持白芦笋并带出土壤；所述的控制系统用于控制末端执行器实现入土、剪切、夹持等动作；所述的驱动及限位装置包括固定板、电动缸、限位板；所述的固定板为两端开有螺栓孔的长方形结构，固定在机架上；所述的电动缸通过螺栓固定在固定板上，为末端执行器的入土和剪切提供驱动力；所述的限位板为两块，均为内侧带有滑槽的“L”型结构，对称固定在固定板的两侧，用于限制刀片护板的位移；所述的剪切装置包括压缩板、外壳、剪切导杆、剪切弹簧、刀片护板、刀片；所述的压缩板为两侧带有凸起的板状结构，并与电动缸的导杆通过螺栓固定；所述的外壳为方形空心结构，外侧有与限位板滑槽相配合的凸起，用于外壳在限位板内侧上下滑动的导向；所述的外壳内侧有与压缩板的凸起相配合的滑槽，用于压缩板在外壳内部滑动的导向；所述的外壳底部两两对称开有四个导向孔，用于剪切导杆的导向；所述的剪切导杆为四根，上部两两对称固定在压缩板的四个角上，下部穿过外壳底部的四个导向孔；所述的剪切弹簧为四个，分别嵌套在剪切导杆上；所述的刀片护板为中空的长方形结构，上部固定在外壳的底部用于储藏刀片；所述的刀片护板其下部开口处有楔形凸起结构，使得刀片从刀片护板中出来时产生一定的倾角并铲断芦笋；所述的刀片为韧性较大的金属结构，下部开有刃口，用于切断白芦笋，上部固定在压缩板上并藏于刀片护板中；所述的夹持装置包括夹板固定座、右夹板、左夹板、夹持导杆、夹持弹簧、舵机固定座、舵机、绳索；所述的夹板固定座为“L”型结构，一侧通过螺栓固定在刀片护板上，另一侧用于固定夹板；所述的右夹板为非对称的倒“U”型结构，一侧附有柔性材料，用于夹持白芦笋，另一侧两两对称开有四个导向孔，用于夹持导杆的导向；所述的左夹板为附有柔性材料的结构，用于夹持白芦笋时实现低损伤；所述的夹持导杆为四根，分别两两对称固定在左夹板的背面，并对应穿过右夹板的导向孔；所述的夹持弹簧为四个，分别嵌套在四根夹持导杆上，并保证弹簧的自然状态使得两夹板处于夹持状态；所述的舵机固定座固定在左侧的限位板上，用于安装舵机；所述的舵机固定在舵机固定座上，并使得舵机输出轴的方向垂直于刀片护板；所述的绳索一侧系在左夹板上，一侧系在舵机输出轴上，使得舵机转动时带动左夹板压缩夹持弹簧并横向移动，实现夹板的张开；所述的控制系统包括控制箱、舵机、电机驱动器、电动缸、电源；所述的控制箱包括控制器、电机驱动器，固定在机架上，主要实现电机控制、通讯等功能；所述的控制器可由单片机、微处理器、工控机等其他具备同等处理能力设备和I/O驱动接口电路构成；所述的舵机可选用满足扭矩要求的舵机；所述的电机驱动器，根据电机类型选用不同型号的交、直流电机驱动器、步进电机驱动器、伺服电机驱动器等，接收由控制器发出的控制信号，驱动电机转动；所述的电动缸可选用满足行程与推力要求及控制精度的步进电动缸和伺服电动缸；所述的电源可为控制系统的工作提供电能。