[发明专利]一种刚柔耦合绳、杆、弹簧混合作用下的超冗余机器人在审
| 申请号： | 201811559606.3 | 申请日： | 2018-12-19 |
| 公开（公告）号： | CN109531561A | 公开（公告）日： | 2019-03-29 |
| 发明（设计）人： | 赵永杰;唐清琼;陈成伟;苑飞飞;宋小刚;郑增浩 | 申请（专利权）人： | 汕头大学 |
| 主分类号： | B25J9/10 | 分类号： | B25J9/10;B25J9/00 |
| 代理公司： | 广州三环专利商标代理有限公司 44202 | 代理人： | 周增元;曹江 |
| 地址： | 515000 *** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明实施例公开了一种刚柔耦合绳、杆、弹簧混合作用下的超冗余机器人，包括基座、若干安装于所述基座上的电机、若干绳索支链、若干并联模块、若干刚系支链；所述若干并联模块依次由所述绳索支链与所述基座上的电机的收线轮盘连接。所述若干并联模块包括第一平台、第二平台，所述刚系支链一端垂直固定设置于所述第一平台的中心处，另一端与所述第二平台的中心处转动连接，所述刚系支链上固定设置有第三平台，所述第三平台与所述第二平台之间转动设置有至少三个弹簧支链。本发明具有工作空间大、制造成本低和易于安装等特点，可用于应用于海底打捞、运动场摄像系统、工艺雕刻、运动模拟、定位焊接以及位置跟踪等方面。 | ||
| 搜索关键词： | 并联模块 弹簧 刚柔耦合 混合作用 中心处 绳索 电机 超冗余机器人 垂直固定 定位焊接 工艺雕刻 工作空间 固定设置 海底打捞 人本发明 摄像系统 收线轮盘 位置跟踪 运动模拟 制造成本 转动连接 转动设置 冗余 可用 运动场 应用 | ||
【主权项】：
1.一种刚柔耦合绳、杆、弹簧混合作用下的超冗余机器人，其特征在于，包括基座、若干安装于所述基座上的电机、若干绳索支链、若干并联模块、若干刚系支链；所述若干并联模块由所述若干刚系支链串接成一体结构，并连接在所述基座上；所述若干并联模块依次由所述绳索支链与所述基座上的电机的收线轮盘连接。
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