[发明专利]一种多自由度机械手爬楼清扫装置在审
申请号: | 201811561095.9 | 申请日: | 2018-12-20 |
公开(公告)号: | CN109431390A | 公开(公告)日: | 2019-03-08 |
发明(设计)人: | 潘承怡;童圆栖;齐东博 | 申请(专利权)人: | 哈尔滨理工大学 |
主分类号: | A47L11/24 | 分类号: | A47L11/24;A47L11/40 |
代理公司: | 暂无信息 | 代理人: | 暂无信息 |
地址: | 150080 黑龙*** | 国省代码: | 黑龙江;23 |
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摘要: | 本发明专利公开了一种多自由度机械手爬楼清扫装置,针对楼梯侧墙面的清洁,具有爬楼梯的功能,能替代人工清扫动作,避免危险,提高了效率。装置包括五轮爬梯机构和液压活动杆机构,五轮爬梯机构中,中间辅助轮的伸缩可以实现车头的抬起或放下,使前轮爬上一个台阶,后轮上的液压杆(B)伸缩带动装置整体的上升和平衡,使装置整体爬上台阶。此过程中,辅助轮会一直旋转带动装置前行,并且在装置整体爬上台阶后会与前轮在同一高度上保持平衡,重复此过程,从而实现装置的往复爬梯运动。在液压活动杆机构中,有3个液压杆协作伸缩调节清扫高度,将液压杆(D)末端更换成不同的清洁用具能适应不同环境下的清扫作业。 | ||
搜索关键词: | 液压杆 多自由度机械手 活动杆机构 爬梯机构 清扫装置 辅助轮 上台阶 伸缩 爬楼 前轮 清扫 后轮 带动装置 清洁用具 清扫作业 伸缩调节 实现装置 旋转带动 爬楼梯 侧墙 爬梯 平衡 前行 抬起 车头 楼梯 清洁 替代 重复 协作 | ||
【主权项】:
1.一种多自由度机械手爬楼清扫装置,它包括有五轮爬梯机构和液压活动杆机构,其特征在于:所述五轮爬梯机构包括前轮、辅助轮、后轮、步进电机、液压杆、金属杆和车架,前轮1通过旋转副与步进电机(A)2连接,步进电机(A)2固定在车架21上;辅助轮5通过旋转副与金属杆(A)3的一端连接,步进电机(B)10通过旋转副连接在辅助轮5,金属杆(A)3的另一端通过旋转副连接在车架21上,金属杆(A)3的中部连接有液压杆(A)4,液压杆(A)4另一端连接在车架21上;两个后轮7由金属杆(B)9连接,金属杆(B)9与液压杆(2)6的一端固定连接,液压杆(B)6的另一端固定在车架21上,中间辅助轮5的伸缩可以实现车头的抬起或放下,使前轮爬上一个台阶,再由后轮7上的液压杆(B)6伸缩来带动装置整体的上升和平衡,使装置整体爬上台阶,重复此过程实现往复爬升的效果,所述液压活动杆机构包括金属杆、液压杆、锥齿轮、底座和步进电机,锥齿轮11中的一个锥齿轮通过旋转副与步进电机(C)20连接,步进电机(C)20固定在车架21上,另一个锥齿轮与底座12固定连接,底座12上连接有金属杆(C)13和液压杆(E)19,金属杆(C)13和液压杆(E)19共同与金属杆(D)18连接,液压杆(D)17与在金属杆(D)18连接,液压杆(C)14一端与金属杆(D)18连接,另一端与液压杆(D)17连接,液压杆(D)17的末端设置有步进电机(D)16,带动清洁工具15全方位旋转,在清扫作业时,步进电机(C)20带动锥齿轮11旋转调节清扫角度,三个液压杆协作伸缩共同调节清扫高度。
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