[发明专利]一种多自由度机械手爬楼清扫装置在审

专利信息
申请号: 201811561095.9 申请日: 2018-12-20
公开(公告)号: CN109431390A 公开(公告)日: 2019-03-08
发明(设计)人: 潘承怡;童圆栖;齐东博 申请(专利权)人: 哈尔滨理工大学
主分类号: A47L11/24 分类号: A47L11/24;A47L11/40
代理公司: 暂无信息 代理人: 暂无信息
地址: 150080 黑龙*** 国省代码: 黑龙江;23
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摘要: 本发明专利公开了一种多自由度机械手爬楼清扫装置,针对楼梯侧墙面的清洁,具有爬楼梯的功能,能替代人工清扫动作,避免危险,提高了效率。装置包括五轮爬梯机构和液压活动杆机构,五轮爬梯机构中,中间辅助轮的伸缩可以实现车头的抬起或放下,使前轮爬上一个台阶,后轮上的液压杆(B)伸缩带动装置整体的上升和平衡,使装置整体爬上台阶。此过程中,辅助轮会一直旋转带动装置前行,并且在装置整体爬上台阶后会与前轮在同一高度上保持平衡,重复此过程,从而实现装置的往复爬梯运动。在液压活动杆机构中,有3个液压杆协作伸缩调节清扫高度,将液压杆(D)末端更换成不同的清洁用具能适应不同环境下的清扫作业。
搜索关键词: 液压杆 多自由度机械手 活动杆机构 爬梯机构 清扫装置 辅助轮 上台阶 伸缩 爬楼 前轮 清扫 后轮 带动装置 清洁用具 清扫作业 伸缩调节 实现装置 旋转带动 爬楼梯 侧墙 爬梯 平衡 前行 抬起 车头 楼梯 清洁 替代 重复 协作
【主权项】:
1.一种多自由度机械手爬楼清扫装置,它包括有五轮爬梯机构和液压活动杆机构,其特征在于:所述五轮爬梯机构包括前轮、辅助轮、后轮、步进电机、液压杆、金属杆和车架,前轮1通过旋转副与步进电机(A)2连接,步进电机(A)2固定在车架21上;辅助轮5通过旋转副与金属杆(A)3的一端连接,步进电机(B)10通过旋转副连接在辅助轮5,金属杆(A)3的另一端通过旋转副连接在车架21上,金属杆(A)3的中部连接有液压杆(A)4,液压杆(A)4另一端连接在车架21上;两个后轮7由金属杆(B)9连接,金属杆(B)9与液压杆(2)6的一端固定连接,液压杆(B)6的另一端固定在车架21上,中间辅助轮5的伸缩可以实现车头的抬起或放下,使前轮爬上一个台阶,再由后轮7上的液压杆(B)6伸缩来带动装置整体的上升和平衡,使装置整体爬上台阶,重复此过程实现往复爬升的效果,所述液压活动杆机构包括金属杆、液压杆、锥齿轮、底座和步进电机,锥齿轮11中的一个锥齿轮通过旋转副与步进电机(C)20连接,步进电机(C)20固定在车架21上,另一个锥齿轮与底座12固定连接,底座12上连接有金属杆(C)13和液压杆(E)19,金属杆(C)13和液压杆(E)19共同与金属杆(D)18连接,液压杆(D)17与在金属杆(D)18连接,液压杆(C)14一端与金属杆(D)18连接,另一端与液压杆(D)17连接,液压杆(D)17的末端设置有步进电机(D)16,带动清洁工具15全方位旋转,在清扫作业时,步进电机(C)20带动锥齿轮11旋转调节清扫角度,三个液压杆协作伸缩共同调节清扫高度。
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