[发明专利]一种多自由度机械手爬楼清扫装置

摘要

本发明专利公开了一种多自由度机械手爬楼清扫装置，针对楼梯侧墙面的清洁，具有爬楼梯的功能，能替代人工清扫动作，避免危险，提高了效率。装置包括五轮爬梯机构和液压活动杆机构，五轮爬梯机构中，中间辅助轮的伸缩可以实现车头的抬起或放下，使前轮爬上一个台阶，后轮上的液压杆（B）伸缩带动装置整体的上升和平衡，使装置整体爬上台阶。此过程中，辅助轮会一直旋转带动装置前行，并且在装置整体爬上台阶后会与前轮在同一高度上保持平衡，重复此过程，从而实现装置的往复爬梯运动。在液压活动杆机构中，有3个液压杆协作伸缩调节清扫高度，将液压杆(D)末端更换成不同的清洁用具能适应不同环境下的清扫作业。

主权项

1.一种多自由度机械手爬楼清扫装置，它包括有五轮爬梯机构和液压活动杆机构，其特征在于：所述五轮爬梯机构包括前轮、辅助轮、后轮、步进电机、液压杆、金属杆和车架，前轮1通过旋转副与步进电机(A)2连接，步进电机（A）2固定在车架21上；辅助轮5通过旋转副与金属杆（A）3的一端连接，步进电机（B）10通过旋转副连接在辅助轮5，金属杆（A）3的另一端通过旋转副连接在车架21上，金属杆（A）3的中部连接有液压杆（A）4，液压杆（A）4另一端连接在车架21上；两个后轮7由金属杆（B）9连接，金属杆（B）9与液压杆(2)6的一端固定连接，液压杆(B)6的另一端固定在车架21上，中间辅助轮5的伸缩可以实现车头的抬起或放下，使前轮爬上一个台阶，再由后轮7上的液压杆（B）6伸缩来带动装置整体的上升和平衡，使装置整体爬上台阶，重复此过程实现往复爬升的效果，所述液压活动杆机构包括金属杆、液压杆、锥齿轮、底座和步进电机，锥齿轮11中的一个锥齿轮通过旋转副与步进电机（C）20连接，步进电机（C）20固定在车架21上，另一个锥齿轮与底座12固定连接，底座12上连接有金属杆（C）13和液压杆（E）19，金属杆（C）13和液压杆（E）19共同与金属杆（D）18连接，液压杆（D）17与在金属杆（D）18连接，液压杆（C）14一端与金属杆（D）18连接，另一端与液压杆(D)17连接，液压杆(D)17的末端设置有步进电机（D）16，带动清洁工具15全方位旋转，在清扫作业时，步进电机（C）20带动锥齿轮11旋转调节清扫角度，三个液压杆协作伸缩共同调节清扫高度。