[发明专利]一种高集成度高性能机器人关节单元

摘要

本发明公开了一种高集成度高性能机器人关节单元，属于机器人设备技术领域。现有机器人关节的减速器当处于超负荷工作状态时，将导致减速器齿轮等关节零部件损坏，并且减速器各齿的啮合齿面会出现较为严重的磨损不均匀现象。本发明当电机转子或减速器总成的输出端传递到齿圈的扭矩大于齿圈与电机基座之间的摩擦扭矩时，减速器总成的齿圈将在电机转子或减速器总成的输出端带动下，克服摩擦力生成器作用下产生的摩擦扭矩，使得齿圈与电机基座相对转动，实现减速器总成和电机基座的摩擦打滑，对减速器总成所承受的力矩进行限制，从而防止减速器本身因为承受来自电机端或关节单元输出端的较大力矩，而导致减速器的损坏。

主权项

1.一种高集成度高性能机器人关节单元，包括带动关节运动的电机总成（1）以及减速器总成（3），其特征在于，电机总成（1）包括用于输出力矩的电机转子（12）以及电机基座（13）；所述减速器总成（3）设有一齿圈（33），所述齿圈（33）在摩擦力生成器（42）的作用下和电机基座（13）抵触连接；当电机转子（12）或减速器总成（3）的输出端传递到齿圈（33）的扭矩小于齿圈（33）与电机基座（13）之间的摩擦扭矩时，减速器总成（3）的齿圈（33）在摩擦力生成器（42）作用下产生的摩擦扭矩的作用下固定在电机基座（13）上，电机转子（12）带动减速器总成（3）的输出端转动；当电机转子（12）或减速器总成（3）的输出端传递到齿圈（33）的扭矩大于齿圈（33）与电机基座（13）之间的摩擦扭矩时，减速器总成（3）的齿圈（33）将在电机转子（12）或减速器总成（3）的输出端带动下，克服摩擦力生成器（42）作用下产生的摩擦扭矩，使得齿圈（33）与电机基座（13）相对转动。