[发明专利]一种机器人关节柔顺停机方法有效
| 申请号： | 201811562914.1 | 申请日： | 2018-12-20 |
| 公开（公告）号： | CN109849052B | 公开（公告）日： | 2021-11-02 |
| 发明（设计）人： | 王永;辛艳峰;康淼淼 | 申请（专利权）人： | 江苏集萃智能制造技术研究所有限公司 |
| 主分类号： | B25J19/00 | 分类号： | B25J19/00 |
| 代理公司： | 常州佰业腾飞专利代理事务所(普通合伙) 32231 | 代理人： | 顾翰林 |
| 地址： | 211899 江苏省*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种机器人关节柔顺停机方法，属于机械控制技术领域，机器人主控制器发送准备关闭主电指令；机器人关节打开刹车，刹车柱弹起，同时通知机器人主控制器刹车已打开，同时传输电机轴的位置数据；机器人主控制器发送指令使机器人关节进入力矩模式，同时传输一个力矩值；机器人关节进入力矩模式，执行停机算法，同时监测卡盘的卡齿是否已经压在刹车柱上；机器人关节停机算法执行完成后，向机器人主控制器发送可关闭主电信息；机器人主控制器收到所有机器人关节的可关闭主电信息后，输出主电关闭信号，继电器动作，关闭主电。同时不会增加硬件成本，安全可靠，扩展了机器人的应用场景。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 关节 柔顺 停机 方法 | ||
【主权项】：
1.一种机器人关节柔顺停机方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1：机器人主控制器发送准备关闭主电指令；步骤2：机器人关节打开刹车，刹车柱弹起，同时通知机器人主控制器刹车已打开，同时传输电机轴的位置数据；步骤3：机器人主控制器发送指令使机器人关节进入力矩模式，同时传输一个力矩值；步骤4：机器人关节进入力矩模式，执行停机算法，同时监测卡盘的卡齿是否已经压在刹车柱上；步骤5：机器人关节停机算法执行完成后，向机器人主控制器发送可关闭主电信息；步骤6：机器人主控制器收到所有机器人关节的可关闭主电信息后，输出主电关闭信号，继电器动作，关闭主电。
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