[发明专利]基于零速修正的里程计标定方法与装置

摘要

本发明涉及基于零速修正的里程计标定方法与装置，属于测量技术领域，其中标定方法通过选取一段航程大于设定距离的路段作为标定航线，在标定航线中每隔设定时间停车一次，获取标定航线行驶过程和停车时的惯性导航系统的输出值，利用零速修正算法得到惯性导航系统的精确位置，并将其作为里程计标定的位置基准，利用航迹推算算法得到标定航线终点的位置信息；最后根据两个标定航线终点的位置信息和标定航线上起点的位置信息计算确定标定参数。本发明不需要额外的传感器或者额外的观测信息，只利用惯性导航系统和里程计的观测信息就可以完成标定，为军事应用、尤其是卫星信号缺失环境下，提供了一种有效的参数标定手段。

主权项

1.一种基于零速修正的里程计标定方法，其特征在于，该标定方法包括以下步骤：1)选取一段航程大于设定距离的路段作为标定航线；2)将惯性导航系统和里程计安装到载体上，通过惯性导航系统记录载体在标定航线上起点的位置信息；3)控制载体在标定航线上行驶，根据里程计测量的速度值和惯性导航系统测量航位信息通过航迹推算确定标定航线终点的位置信息；4)控制载体在标定航线上每隔设定时间停止一次，且至少停止三次，采用零速修正算法得到标定航线终点的位置信息；5)根据步骤3)中标定航线终点的位置信息、步骤4)中标定航线终点的位置信息以及标定航线上起点的位置信息计算里程计航向安装偏差角和刻度系数。