[发明专利]一种枸杞枝条拉起点位置智能定位方法在审
| 申请号： | 201811566817.X | 申请日： | 2018-12-19 |
| 公开（公告）号： | CN109579702A | 公开（公告）日： | 2019-04-05 |
| 发明（设计）人： | 严亚飞;吕品;丁雷鸣;王庆;苗东东;赵丹阳;徐海明 | 申请（专利权）人： | 合肥工业大学 |
| 主分类号： | G01B11/00 | 分类号： | G01B11/00;A01D46/30 |
| 代理公司： | 合肥市长远专利代理事务所(普通合伙) 34119 | 代理人： | 金宇平 |
| 地址： | 230001 *** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种枸杞枝条拉起点位置智能定位方法，包括：通过双目相机获取枸杞树上各枸杞的三维坐标；根据枸杞树上各枸杞的三维坐标之间的相互距离和位置关系，将枸杞树同一枝条上的枸杞对应的三维坐标划分为同一组三维坐标；获取一组三维坐标点，并将该组三维坐标点进行枸杞生长曲线拟合，得到枸杞生长曲线；将枸杞生长曲线相对地面向上移动A距离，得到枸杞枝条分布曲线；将目标三维坐标组中与地面坐标之间的相互距离最小的三维坐标点为球心，将该三维坐标点扩大半径为B的目标球状范围；确定枸杞枝条分布曲线和目标球状范围的相交线段，所述相交线段上任意一个三维坐标点即为枸杞枝条的拉起点。 | ||
| 搜索关键词： | 枸杞 三维坐标 枝条 生长曲线 分布曲线 起点位置 相交线段 智能定位 球心 地面坐标 双目相机 向上移动 拟合 | ||
【主权项】：
1.一种枸杞枝条拉起点位置智能定位方法，其特征在于，包括：S1、通过双目相机获取枸杞树上各枸杞的三维坐标；S2、根据枸杞树上各枸杞的三维坐标之间的相互距离和位置关系，将枸杞树同一枝条上的枸杞对应的三维坐标划分为同一组三维坐标；S3、获取一组三维坐标点作为目标三维坐标组，将目标三维坐标组内三维坐标进行枸杞生长曲线拟合，得到枸杞生长曲线；S4、将枸杞生长曲线相对地面向上移动A距离，得到枸杞枝条分布曲线；S5、将目标三维坐标组中与地面坐标之间的相互距离最小的三维坐标点为球心，将该三维坐标点扩大半径为B的目标球状范围；S6、确定枸杞枝条分布曲线和目标球状范围的相交线段，所述相交线段上任意一个三维坐标点即为枸杞枝条的拉起点。
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