[发明专利]一种用于测量工程机械臂的位姿的方法和系统有效
| 申请号： | 201811566919.1 | 申请日： | 2018-12-20 |
| 公开（公告）号： | CN109605372B | 公开（公告）日： | 2020-06-26 |
| 发明（设计）人： | 刘飞香;郑大桥;秦念稳;王华明;李庆;李正光 | 申请（专利权）人： | 中国铁建重工集团股份有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J19/00 |
| 代理公司： | 北京聿华联合知识产权代理有限公司 11611 | 代理人： | 张文娟;朱绘 |
| 地址： | 410100 湖南省*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种用于测量工程机械臂的位姿的方法及系统，该方法包括：标靶安装步骤，将至少三个标靶安装在所述工程机械臂的末端，使这至少三个标靶与该机械臂臂架的中轴线的设定点构成预定位置关系；参数获取步骤，获取所述至少三个标靶在机械臂载体坐标系下的位置信息以及所述标靶的结构尺寸参数和安装尺寸参数；机械臂末端位姿计算步骤，利用所述预定位置关系和获取的位置信息及结构尺寸参数和安装尺寸参数，计算得到该机械臂末端当前在机械臂载体坐标系下的包括位置坐标和姿态的位姿信息。通过本发明的方法能够实时准确测量机械臂的位置和姿态，辅助作业人员用来控制该机械臂的运动，更好地完成作业任务。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 用于 测量 工程机械 方法 系统 | ||
【主权项】：
1.一种用于测量工程机械臂的位姿的方法，其特征在于，该方法包括：标靶安装步骤，将至少三个标靶安装在所述工程机械臂的末端，使这至少三个标靶与该机械臂臂架的中轴线的设定点构成预定位置关系；参数获取步骤，获取所述至少三个标靶在机械臂载体坐标系下的位置信息以及所述标靶的结构尺寸参数和安装尺寸参数；机械臂末端位姿计算步骤，利用所述预定位置关系和获取的位置信息及结构尺寸参数和安装尺寸参数，计算得到该机械臂末端当前在机械臂载体坐标系下的包括位置坐标和姿态的位姿信息。
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