[发明专利]一种自动喷药行走装置

摘要

本发明涉及一种自动喷药行走装置，针对大棚内部作物喷药作业，基于云台摄像头(9)实时获取车体行走前方的影响，并据此针对车体中的两个前驱轮(13)进行同步转动控制、以及差速转动控制，实现车体各个方向的行进，同时通过云台摄像头(9)获取待喷药作物的位置，并结合针对机械臂(8)的控制，通过电动泵(7)经软管(3)，应用喷头(4)实现对作物的喷药，如此实现自动行走、以及自动喷药操作，解决了现有原始喷药模式耗费人力资源问题，大大提高了喷药的工作效率。

主权项

1.一种自动喷药行走装置，其特征在于：包括车体、箱体(1)、药液箱(2)、软管(3)、喷头(4)和控制模块(5)，以及分别与控制模块(5)相连接的电源(6)、电动泵(7)、机械臂(8)、两个云台摄像头(9)；电源(6)经控制模块(5)分别为电动泵(7)、机械臂(8)、两个云台摄像头(9)进行供电；其中，车体包括两根连杆(10)、两根伸缩杆(11)、四根套管(12)、两个前驱轮(13)、两个从动轮(14)、两块平板(15)、两组电驱装置；两根连杆(10)的长度相等，两根伸缩杆(11)的规格彼此相同，两根连杆(10)彼此平行、两根伸缩杆(11)彼此平行，且两根连杆(10)、两根伸缩杆(11)共面，构成矩形框架；四根套管(12)位于矩形框架的同一侧，四根套管(12)分别与矩形框架的四个顶点一一对应，各根套管(12)上的其中一端分别固定对接矩形框架的顶点，且各根套管(12)均垂直于矩形框架所在面；连杆(10)两端套管(12)的长度彼此相等；两根伸缩杆(11)的结构彼此相同，伸缩杆(11)均为多节套管结构；两块平板(15)的长度均与连杆(10)的长度相适应，以及各块平板(15)表面均为长方形，其中一块平板(15)的两端分别固定设置于两根伸缩杆(11)上、其中一同方向的末端套管外壁顶部，该平板(15)表面长边与连杆(10)相平行；另一块平板(15)的两端分别固定设置于两根伸缩杆(11)上、另外一同方向的末端套管外壁顶部，该平板(15)表面长边与连杆(10)相平行；其中一根伸缩杆(11)两端所连套管(12)上、远离伸缩杆(11)的端部分别活动对接从动轮(14)，且从动轮(14)为万向轮；另一根伸缩杆(11)两端所连套管(12)上、远离伸缩杆(11)的端部分别活动对接前驱轮(13)，且前驱轮(13)并非万向轮，以及前驱轮(13)所在面与连杆(10)所在的竖直面相平行；两组电驱装置分别与两个前驱轮(13)一一对应，两组电驱装置分别均包括电机驱动模块(16)、滚轮驱动电机(17)、传动杆、两组锥形齿轮；各组电驱装置中，电机驱动模块(16)与滚轮驱动电机(17)彼此相连，并固定设置于对应前驱轮(13)旁的平板(15)上表面上，传动杆活动置于对应前驱轮(13)所连的套管(12)中，传动杆的两端均分别位于所设套管(12)两端的外侧，滚轮驱动电机(17)的驱动杆所在直线与传动杆所在直线相垂直，滚轮驱动电机(17)的驱动杆端部与传动杆上面向其一侧的端部、通过其中一组锥形齿轮相对接，传动杆在所连锥形齿轮的联动下、随滚轮驱动电机(17)驱动杆的转动而转动，基于传动杆所在直线与对应前驱轮(13)中轴线所在直线彼此相垂直，传动杆上另一侧的端部与对应前驱轮(13)其中一侧面、通过另一组锥形齿轮相对接，前驱轮(13)在所连锥形齿轮的联动下、随传动杆的转动而转动；两组电驱装置中分别位于对应平板(15)上表面的部分之间的连线与伸缩杆(11)所在直线相平行；各组电驱装置中的电机驱动模块(16)分别与控制模块(5)相连接；箱体(1)的固定设置于两块平板(15)的上表面上，且箱体(1)下表面对应两组电驱装置中位于平板(15)上表面部分连线的整体区域设置凹槽(24)，凹槽(24)盖设于两组电驱装置中位于对应平板(15)上表面部分连线的整体区域；伴随两根伸缩杆(11)的同步伸长或同步缩短，两平板(15)彼此之间远离或靠近，同时，两组电驱装置中位于对应平板(15)上表面的部分在箱体(1)下表面的凹槽(24)中彼此远离或靠近；箱体(1)顶部敞开，且箱体(1)顶部敞开口可分离式盖设、与顶部敞开口尺寸相对应的箱体盖，药液箱(2)固定设置于箱体(1)内部，药液箱(2)顶部设置注液口，且基于箱体盖盖设于箱体(1)顶部敞开口，箱体盖表面在竖直方向上与药液箱(2)顶部注液口相对应的位置、设置贯穿其上下面的通孔，药液箱(2)顶部注液口对接一管路的其中一端，该管路的另一端竖直穿过箱体盖表面的通孔，该管路的另一端可分离式盖设药液箱盖(18)；机械臂(8)的基座固定吊装于箱体(1)下表面、对应两个前驱轮(13)一侧的边缘位置，两个云台摄像头(9)的云台座固定吊装于箱体(1)下表面、机械臂(8)基座的两侧位置；喷头(4)设置于机械臂(8)的前端上；控制模块(5)、电源(6)、电动泵(7)分别固定设置于箱体(1)内部，药液箱(2)的底部输出口经管路对接电动泵(7)的输入端，电动泵(7)的输出端经软管(3)对接喷头(4)的输入端。