[发明专利]一种基于可编程延时线的TOF相机深度标定方法

摘要

本发明公开了一种基于可编程延时线的TOF相机深度标定方法，本发明通过利用可编程延时器实现TOF相机照明控制信号的延时，虚拟出不同的标定距离，通过采集这些不同距离下的相位图，建立距离和相位之间的关系实现TOF相机深度标定。其深度标定精度由可编程延时器时间控制精度和TOF相机重复精度共同决定。这种标定方法解决了导轨标定方案空间的限制和人力的需求。

主权项

1.一种基于可编程延时线的TOF相机深度标定方法，其特征在于，具体标定步骤为：(1)将TOF相机切换到灰度图模式，进行相机的镜头标定；(2)将TOF相机置于标定物前某一距离，在TOF相机中的深度传感芯片温度稳定之前进行温度标定和补偿；(3)深度传感芯片温度稳定之后，通过在TOF相机的照明驱动电路之前接入可编程延时线实现驱动信号可控延时，采集不同的延时锁相(DLL)下的相位图phi(n)；(4)将标定模板紧贴标定物，标定出TOF相机与标定物的相对位姿关系，利用TOF相机镜头内外参生成标定距离下的标定物的深度图Img(0)；(5)生成每一步DLL下的深度图Img(n)，其中Img(n)＝Img(0)+DLL(n)，其中，DLL(n)为第n步DLL对应的虚拟出来的距离，其大小为延时时间与光速的乘积的一半；并读取每一步延时锁相(DLL)下的相位图phi(n)；(6)对深度图Img和相位图phi中每一个对应像素建立函数关系，生成标定矩阵。(7)在实际深度成像时，通过相位图中每一个像素的相位值依据标定出的成标定矩阵反推深度，从而实现准确的三维成像。