[发明专利]一种ABS实时路面识别方法和系统在审
| 申请号： | 201811571168.2 | 申请日： | 2018-12-21 |
| 公开（公告）号： | CN109733410A | 公开（公告）日： | 2019-05-10 |
| 发明（设计）人： | 陈锋;傅直全;毛乐勇;罗永俊;何杨洁 | 申请（专利权）人： | 浙江万安科技股份有限公司 |
| 主分类号： | B60W40/06 | 分类号： | B60W40/06;B60W40/064;B60T8/1763 |
| 代理公司： | 杭州宇信知识产权代理事务所(普通合伙) 33231 | 代理人： | 王健 |
| 地址： | 311814 浙*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种ABS实时路面识别方法，包括如下步骤：基于汽车CAN网络采集车辆运动信号，所述车辆运动信号包括车速信号、轮速信号、制动压力信号和减速度信号；基于所述车辆运动信号计算获取车轮滑移率和实际车轮角减速度；将计算获取的车轮滑移率输入Burckhardt轮胎摩擦模型，获取不同路面的理论路面附着系数；将所述理论路面附着系数输入车辆单轮模型，获取对应的理论车轮角减速度；将所述理论车轮角减速度和实际车轮角减速度比较，结果最相近的理论车轮角减速度对应的理论路面附着系数作为当前识别的实际路面附着系数进行路面识别。本发明的方法，可在制动时持续的监控路面变化，并计算出当前路面的最佳滑移率值，用于ABS的控制参数选取。 | ||
| 搜索关键词： | 路面附着系数 车轮 车辆运动 路面识别 滑移率 实际车轮 制动压力信号 汽车CAN网络 减速度信号 车速信号 控制参数 轮速信号 摩擦模型 速度比较 信号计算 单轮 制动 轮胎 采集 监控 | ||
【主权项】：
1.一种ABS实时路面识别方法，其特征在于，包括如下步骤：S1、基于汽车CAN网络采集车辆运动信号，所述车辆运动信号包括车速信号、轮速信号、制动压力信号和减速度信号；S2、基于所述车辆运动信号计算获取车轮滑移率和实际车轮角减速度；S3、将计算获取的车轮滑移率输入Burckhardt轮胎摩擦模型，获取不同路面的理论路面附着系数；S4、将所述理论路面附着系数输入车辆单轮模型，获取对应的理论车轮角减速度；S5、将所述理论车轮角减速度和实际车轮角减速度比较，将与实际车轮角减速度最相近的理论车轮角减速度对应的理论路面附着系数作为当前识别的实际路面附着系数进行路面识别。
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