[发明专利]一种基于VR技术的海洋工程模块结构焊接方法

摘要

本发明公开了一种基于VR技术的海洋工程模块结构焊接方法，包括以下步骤：通过3D扫描创建真实工件的数字模型，并生成相应的3D实物模型；利用相机捕捉真实焊接过程，并使用投影仪在3D实物模型上可视化显示；)熟练焊工通过观测熔池图像，操作虚拟焊枪完成焊接过程；焊接机器人通过虚拟焊枪的焊接参数完成真实焊接；外置监控系统将机器人焊接过程中的焊接信息传递给计算机，计算机通过焊接数据形成速度‑电流的关系模型；初级焊工根据速度‑电流操作虚拟焊接装置完成焊接。本方法对海洋工程模块结构进行虚拟现实焊接，使海洋工程模块中型钢和管线等在焊接时能够更加快速准确，并且保证焊接过程中的人员安全以及焊接效率。

主权项

1.一种基于VR技术的海洋工程模块结构焊接方法，其特征在于包括以下步骤：(1)通过3D扫描创建真实焊接工件的数字模型，利用得到的焊接工件数字模型加工出工件模型，使得工件模型与真实焊接工件的形状和尺寸保持一致，从而得到工件的3D实物模型；(2)利用相机捕捉真实焊接过程，将3D实物模型与真实焊接工件的摆放姿态保持一致，然后使用投影仪将相机拍摄的熔池图像实时投影在3D实物模型表面上的位置与真实焊接工件一致，使真实焊接过程的熔池图像信息可视化显示；(3)熟练焊工通过观测由相机拍摄并由与相机相连的投影仪投影出的熔池图像信息，在由投影仪、虚拟焊枪、3D实物模型组成的虚拟焊接工作台上模拟出的焊接环境中操作虚拟焊枪完成焊接，虚拟焊枪为同真实焊枪形状和大小相同的焊枪模型，虚拟焊枪与3D实物模型的位置关系和真实焊接环境中焊枪与工件的位置关系保持一致；(4)在熟练焊工采用虚拟焊枪完成焊接的过程中，通过虚拟焊枪上安装的运动传感器将虚拟焊枪的三维坐标及焊接速度信息传输给计算机，然后计算机将得到的三维坐标及焊接速度信息转换为机器人语言，机器人通过得到的虚拟焊枪的三维坐标及焊接速度信息完成实际焊接过程；(5)由摄像头、电流传感器、电流表组成的外置监控系统实时采集机器人真实焊接过程中的焊接信息，所述的摄像头采集真实焊接过程中的熔池图像，安装在真实焊枪上的电流传感器采集焊接电流的数值并由与电流传感器相连的电流表显示，然后外置监控系统将机器人焊接过程中的相关焊接信息传递给计算机，计算机根据焊接速度与焊接电流的数据利用MATLAB软件进行曲线拟合，使其建立起焊接速度与焊接电流的关系模型，根据数据曲线得到近似函数：v＝aI+b，其中I为焊接电流，v为对应的焊接速度，a和b为函数的拟合系数，从而得到熟练焊工焊接时机器人的速度‑电流控制经验；(6)初级焊工在操作虚拟焊接装置进行焊接时，根据步骤(5)得到的焊接速度与焊接电流函数关系调整不同焊接电流下的焊接速度，使初级焊工在焊接过程中得到计算机提供的熟练焊工的经验辅助，从而逐渐调整到所需要的焊接状态，完成焊接。