[发明专利]一种机械手折弯单元的工作方法在审
| 申请号： | 201811572651.2 | 申请日： | 2018-12-21 |
| 公开（公告）号： | CN109622681A | 公开（公告）日： | 2019-04-16 |
| 发明（设计）人： | 张顺;孔祥冲;彭凤娟;冯旭枫;刘立东;王恒健;兰申琦 | 申请（专利权）人： | 益和电气集团股份有限公司 |
| 主分类号： | B21D5/06 | 分类号： | B21D5/06;B21C51/00 |
| 代理公司： | 济南圣达知识产权代理有限公司 37221 | 代理人： | 李琳 |
| 地址： | 266510 山东*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本公开提供了一种机械手折弯单元的工作方法，包括：导入设计图纸，遍历设计图纸上每个折弯线的折弯角度，进行折弯角度的设定与确认；检查当前折弯序列，按照最佳折弯顺序进行折弯步序的设计；确认折弯模具和抓取工具，并进行折弯过程每个步序中的待折弯零件位置和抓取工具夹持位置的加载和测试；模拟折弯过程，验证每个步序中抓取工具的移动轨迹能否实现，并生成相应的移动路径；生成折弯步骤传送至机械手控制单元，进行机械手折弯操作。 | ||
| 搜索关键词： | 折弯 抓取工具 机械手 折弯单元 图纸 机械手控制单元 夹持位置 移动轨迹 移动路径 折弯零件 折弯模具 折弯线 遍历 加载 传送 验证 测试 检查 | ||
【主权项】：
1.一种机械手折弯单元的工作方法，其特征在于，包括：导入设计图纸，遍历设计图纸上每个折弯线的折弯角度，进行折弯角度的设定与确认；检查当前折弯序列，按照最佳折弯顺序进行折弯步序的设计；确认折弯模具和抓取工具，并进行折弯过程每个步序中的待折弯零件位置和抓取工具夹持位置的加载和测试；模拟折弯过程，验证每个步序中抓取工具的移动轨迹能否实现，并生成相应的移动路径；生成折弯步骤传送至机械手控制单元，进行机械手折弯操作。
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