[发明专利]物品搬运装置、机器人系统和物品搬运方法有效
| 申请号： | 201811577439.5 | 申请日： | 2018-12-20 |
| 公开（公告）号： | CN109955222B | 公开（公告）日： | 2021-12-07 |
| 发明（设计）人： | 古贺健太郎 | 申请（专利权）人： | 发那科株式会社 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00;B25J9/16;B25J19/04;B65G47/90 |
| 代理公司： | 北京清亦华知识产权代理事务所(普通合伙) 11201 | 代理人： | 宋融冰 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 本发明提供一种能准确判断由输送机搬运的多个工件的重叠并对搬运的多个工件稳定地进行作业的物品搬运装置。该物品搬运装置(10)具备：输送机(11)，其搬运工件(W1、W2)；拍摄单元(40)，其对搬运的工件(W1、W2)进行拍摄并获取三维图像；工件识别单元，其基于由拍摄单元(40)获取的三维图像，来检测工件(W1、W2)的三维形状和姿态；存储单元(80)，其存储基准工件的三维形状、以及基准工件在没有与其他工件重叠的状态下的姿态；以及重叠判断单元，其基于由存储单元(80)存储的基准工件的三维形状和姿态、以及由工件识别单元检测出的工件(W1、W2)的三维形状和姿态，来判断工件(W1、W2)有没有重叠。 | ||
| 搜索关键词： | 物品 搬运 装置 机器人 系统 方法 | ||
【主权项】：
1.一种物品搬运装置，其特征在于，具备：输送机，其搬运工件；拍摄单元，其对由所述输送机搬运的所述工件进行拍摄并获取三维图像；工件识别单元，其基于由所述拍摄单元获取的三维图像，来检测所述工件的三维形状和姿态；存储单元，其存储基准工件的三维形状、以及所述基准工件在没有与其他工件重叠的状态下的姿态；以及重叠判断单元，其基于由所述存储单元存储的所述基准工件的三维形状和姿态、以及由所述工件识别单元检测出的所述工件的三维形状和姿态，来判断所述工件有没有重叠。
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