[发明专利]一种引入系统间偏差的GNSS多模组合差分定位方法

摘要

本发明提供了一种引入系统间偏差的GNSS多模组合差分定位方法，根据非差观测模型进行双差ISB解算，得到伪距双差模式下ISB所包含的全部内容，采用伪距双差模式下确定的ISB作为先验值引入伪距差分，引入ISB的伪距差分观测模型，对引入ISB的伪距差分观测模型进行解算。本发明使得GNSS多模组合伪距差分具有相同的接收机钟差参数，减少了GNSS差分定位中的待估参数，在GPS/GLONASS/BDS/Galileo多模组合伪距差分定位中，用户端观测到全部卫星导航系统中任意4颗卫星，采用观测模型即可进行解算。因而在观测环境较为复杂可见卫星数目稀少的情形下，导航定位的可靠性大大提升，定位精度也显著提高。

主权项

1.一种引入系统间偏差的GNSS多模组合差分定位方法，其特征在于包括下述步骤：步骤1，根据非差观测模型进行双差ISB的解算，得到伪距双差模式下ISB所包含的全部内容；模型中，下标A表示测站号，上标G表示GPS系统，上标S表示BDS/GALILEO/GLONASS任一卫星导航系统，为非差伪距观测值，为卫星至测站间几何距离，dt_A为接收机钟差，为接收机硬件码延迟，dt^G为卫星钟差，b^G为卫星端硬件延迟，为对流层延迟偏差，为电离层延迟偏差，为伪距测量噪声，表示某一卫星导航系统S与GPS系统间的时间偏差；步骤2，采用步骤1中伪距双差模式下确定的ISB作为先验值引入伪距差分，引入ISB的伪距差分观测模型对引入ISB的伪距差分观测模型进行解算。