[发明专利]一种多电机电气消隙及自动故障隔离方法

摘要

发明是一种多电机电气消隙及自动故障隔离方法，本发明在多电机同时驱动系统的基础上，充分利用已有驱动装置，将已有驱动装置分为两组，在不增加系统成本的情况下，利用双电机消隙原理及消隙过程中的自动故障隔离方法，实现了减小速率波动的目的。该方法在一定的速率精度范围内可减小由于传动链间隙引起的速率波动现象，同时提高了系统的容错性和可靠性。

主权项

1.一种多电机电气消隙及自动故障隔离方法，所述多电机是指有超过3台的电机同时驱动运动部件，其特征在于：该方法的步骤如下：步骤一、多电机分组对于超过3台的电机进行分组，若电机数为偶数，将电机按排列顺序分两组，分别为奇数组电机、偶数组电机；若电机数为奇数，将电机排列顺序中最后一台隔离出来，作为单独控制电机，其余的偶数台电机仍按排列顺序分两组，分别为奇数组电机、偶数组电机；步骤二、位置环运算将目标位置值与经过传感器检测到的运动部件当前实际位置值相减，得到位置差值，然后，对位置差值进行PID运算，得到位置环运算结果，将位置环运算结果作为速率环的给定值；步骤三、速率环运算将步骤二所得的结果与经过传感器检测到的运动部件的当前实际速率值相减，得到速率差值，然后，对速率差值进行PID运算，得到速率环运算结果，将速率环运算结果作为电流环的给定值；步骤四、消隙运算将步骤三所得的电流环给定值按规则分别输出给奇数组电机中每一台电机的驱动器、偶数组电机中每一台电机的驱动器以及单独控制电机的驱动器；所述规则为：将电流环的给定值设为x，设消隙偏置电流为b，设消隙电流阈值为c；当c₀＝c‑b≥0时，设奇数组电机得到的电流环给定值为y1，设偶数组电机得到的电流环给定值为y2，单独控制电机得到的电流环给定值为x，其中y1、y2采用以下公式计算：步骤五、所有电机的驱动器根据各自得到的电流环给定值输出电流至电机，驱动电机运转，带动运动部件运动，至此一个控制周期完成，然后重复步骤二至步骤五，直至运动部件定位于目标位置值。